六轴机器人关节内部结构图

fdsa159 · 发表于 2013-7-10 16:40:35

谢谢楼主

晨光熹微 · 发表于 2013-11-8 09:31:05

两个轴的运动有干涉啊！
不能独立转动吧！

晨光熹微 · 发表于 2013-11-8 11:49:39

建宁发表于 2013-3-15 23:41
3 x* o& z8 T* w: k3 q要，我现在做的毕业设计机械手也是这个结构，通过控制系统补偿。算法是难点

请问它是怎么做补偿的？
转动轴的私服电机要随着摆动轴的电机运动而运动吗？2个电机能独立运动吗？

晨光熹微 · 发表于 2013-11-16 12:32:12

建宁发表于 2013-3-8 15:29 8 y/ V$ O' I1 ?$ J7 b" c
上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...

450925072@QQ.com 这是我的邮箱！

zhangqiyi · 发表于 2013-12-20 12:18:07

顶起

麦香牛奶 · 发表于 2013-12-21 16:34:38

这张图大致的结构是看懂了，不过还是有一些不明白的，希望楼主能详细说一下

linheng0519 · 发表于 2013-12-24 21:37:36

明显就是哈默纳科谐波减速机样本上的图

飞翔的阳光 · 发表于 2013-12-25 11:00:38

建宁发表于 2013-3-8 15:29
' }% j/ }7 _% l; Q上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...

这个就是谐波样本里的啊~里面的减速器你没看出来吗。。。

493044104 · 发表于 2013-12-26 15:28:22

有减速器的吗？

quanmin.wu · 发表于 2013-12-26 20:59:39

谢谢楼主

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