动作步骤
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具体要求
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图示
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1.产品抓取
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1)机械手臂要移动到插接件进料和位置
2)由于接插件摆放位置不一致,抓手要能根据插接件的位置对准抓取。
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插接件储料盘" @( I2 A% }- x8 O% {
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机械抓手D% D/ l5 `& u8 U4 A- C4 g8 n
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2机械手移动到拍摄位置
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3在拍摄位置拍摄
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1)要演示出演X轴移动对焦过程,对焦运动停止后,闪光拍摄
2)要演示出演Y轴移动对焦过程,对焦运动停止后,闪光拍摄
3)要演示出演Z轴移动对焦过程,对焦运动停止后,闪光拍摄
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4移动到判断位置
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5在判断位置要演示的内容
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1)
合格的插接件安放板. \( J. w% a' x/ Q2 K- H
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合格的,机械手将接插件旋转90度后放在安放板。
2)
合格的插接件安放板 0 ?( ?- e0 c, D2 }3 A1 A2 |" A |
不合格的,放到不合格接插储料件箱内。
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合格的插接件 ; v& W- e4 Q; O) P' b |
不合格的插接件储料箱 5 D" M1 a* b0 O |
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6机械手臂2
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1)机械手臂2移动到合格接插件安放板处
2)抓取接插件
3)翻转180度
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机械手臂2; x8 C( ]% Z$ ?9 n. q+ o$ `& q
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7移动到拍摄位置2
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8在拍摄位置2的动作
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1)要演示出演X轴移动对焦过程,对焦运动停止后,闪光拍摄
2)要演示出演Y轴移动对焦过程,对焦运动停止后,闪光拍摄
3)要演示出演Z轴移动对焦过程,对焦运动停止后,闪光拍摄
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9机械手臂移动检测终了位置
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10在终了位置要做的动作
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1)合格的,机械手将接插件放在安放板。
2)不合格的,放到不合格接插储料件箱内。
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不合格的插接件储料箱 % p9 w1 N- W% Q4 y8 j% e+ } |
合格的插接件安放板: a* l3 R" n: y- `: g9 g; C, g4 O, p
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