抛光机器人的轨迹生成

周玉w · 发表于 2013-1-18 11:14:08

用串联机器人做抛光，有五个自由度，通过UG/ CAM得到模型曲面的刀位数据，就是刀轨，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto语句），那么请问接下来怎么才能得到串联机器人每个关节的运动的数据呢？或者是机器人末端点的数据呢？是不是通过刀轨就是goto语句后面的数值，通过坐标变换等得到机器人末端点的数据再通过一系列反解得到各个关节数据再通过控制器控制它的抛光过程？请大师们详细介绍哈，具体怎么操作？感激不尽！！

射鹰人 · 发表于 2013-1-18 11:52:28

项目不错

whwjfrank · 发表于 2013-1-18 13:26:01

不懂，等待高手出现

周玉w · 发表于 2013-1-18 14:17:43

whwjfrank 发表于 2013-1-18 13:26
% m6 v; z; w& c C$ {不懂，等待高手出现

如果有谁做过此类的话他一定会很知道的呵呵

杨经保 · 发表于 2013-1-18 18:00:36

抛光机器人不是那么好做滴！
机器人运动轨迹走的是NURBS曲线；也就是说，工件的曲面形状不是规则的圆弧，在机器轨迹规划器生成机器人运动路径时对曲面进行时时计算，其运动加减速度由高阶多项式生成加速度曲线，同时还要由力传感器返馈回来的接触力大小，时时调整机器人各轴的输出力大小，以保证工件的抛光精度和磨削量。
这个只能这么说个大概，深入的有一大套理论，不是一句两句话能讲的清楚的。

杨经保 · 发表于 2013-1-18 18:01:17

抛光机器人不是那么好做滴！
机器人运动轨迹走的是NURBS曲线；也就是说，工件的曲面形状不是规则的圆弧，在机器人轨迹规划器生成机器人运动路径时对曲面进行时时计算，其运动加减速度由高阶多项式生成加速度曲线，同时还要由力传感器返馈回来的接触力大小，时时调整机器人各轴的输出力大小，以保证工件的抛光精度和磨削量。
这个只能这么说个大概，深入的有一大套理论，不是一句两句话能讲的清楚的。

周玉w · 发表于 2013-1-18 19:55:07

杨经保发表于 2013-1-18 18:00 " D7 }, m. a$ x2 z
抛光机器人不是那么好做滴！
" f4 I3 m* _: E, U+ |* m) P 机器人运动轨迹走的是NURBS曲线；也就是说，工件的曲面形状不是规则的 ...

恩您说的很对非常感谢您的回答我辈再好好奋斗奋斗又不懂的希望再指导！谢谢！

sunlight_1988 · 发表于 2013-1-20 11:43:33

话说我们公司车间的打磨也很恼火，工人说打磨费力费时，也想弄一台自动打磨的，坐等高人

baobeibaiku · 发表于 2013-4-17 22:04:30

只是个后置的问题我也在研究换个万一机械手的CAM加工目前已经基本搞定

周玉w · 发表于 2013-7-4 10:48:03

baobeibaiku 发表于 2013-4-17 22:04 4 A" H7 D# @: q1 @* x( R
只是个后置的问题我也在研究换个万一机械手的CAM加工目前已经基本搞定

目前能做到哪一步啊能整到末端的法向量吗

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