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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志; \8 }' D4 ]$ o$ l- H$ Q
日期 工作时间 工作内容
6 w0 D) \( E) Y0 v2012.2开始0 A& L2 v) c: b- w1 @( P5 M- G
2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计$ t y4 a' R" u Z
2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计. e4 p% V6 W! G( _/ S1 C
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
+ y8 p( C& z7 |- ?0 `4 ]2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化0 i9 q, u6 @) s, E r: a
2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
% w5 h: O: g3 P5 ~* }6 ^- B, U2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计- _# l1 G4 g% e; _. R4 l' u9 d2 I; b
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
4 V3 ~; ?; U( G2012.7.10 0) Y0 N2 c6 U. ?6 Q* M, @
2012.7.11 0; J3 |& A7 [& x9 p
2012.7.12 8 电控柜原理图设计# C* R2 e0 ]) Q% Z. P1 D
2012.7.13 11 电控柜原理图设计
1 n( J. s" d I, m2012.7.14 11 电控柜原理图设计7 G' r) R& F( |4 ]2 H( ~
2012.7.15 10 电控柜原理图设计
) b* P, Y3 ~4 G" T2012.7.16 10 电控柜原理图设计
* S/ A+ w# a) [- J t& h% A2012.7.17 10 电控柜原理图设计
; z i: } @, ^, o! c$ z2012.7.18 0/ b7 a* ^# P+ x( v, G' m2 f
2012.7.19 0
( M, A6 g; E" O$ _2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化
! ]$ k' }: o/ C, Q2 H! G2 f2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化
. F ~; D' n5 f- ]2012.7.22 5 完成4张工程图
7 E) ]' X7 O( @. }7 l8 ~2012.7.23 8 完成9张工程图9 h9 c! d0 T% s$ w6 x& D
2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21
4 D/ V% I6 U( s6 |2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-341 b- P3 V0 q' W7 t, @4 n/ S
2012.7.26 7 手臂装配图, ^ g4 t; b" I# i0 l8 k7 k
2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57" E- M. T3 u: O d! b1 q! V
2012.7.28 0
+ i$ Y; U. A) I1 D( \% H% \2012.7.29 0. s# ~1 I: w, W1 H1 [
2012.7.30 0: E" Y4 Z' j6 {2 ~
2012.7.31 2 J2键槽修改9 w( b3 n- Z2 [% d) H
2012.8.1 7 减速器修改，细节完善
5 ^: z5 o* i/ {# W2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67
7 u q% N9 a; e) |; ]' S8 p! V2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74
& ], _% J& Y1 H; c, h4 l9 ]2 i" D2012.8.4 9 完成全部工程图& E2 Y& } F( V0 \7 m$ t
2012.8.5 0
8 t3 l, ?3 @8 ?0 }& t9 w2012.8.6 5 明细表处理
0 q! p9 a4 Z5 E: g9 [% `. p2012.8.7 4 驱动软件安装
& O8 o/ S9 L" U/ F4 {2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
. ]4 A6 I2 }0 n7 a2012.8.9 8 驱动程序改写测试
$ r4 |8 S" P' b2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计' C, K' X O/ n* d, l$ a" O0 L1 m; {
2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计; E/ I8 v' [" G# a7 l" ?
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计/ |) D0 e& V8 ^/ {( f
2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计, W4 I4 w) R; ~0 P. g
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
: I6 F* K$ l% {. \+ K8 u# q: k9 E# E, _2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
" z; w: k4 V. n9 ^/ M$ c+ P5 }2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
7 \3 Y0 E( D9 }2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。
1 [ Q+ B4 W7 o% P% f5 ^2012.9.2 上午思考驱动DMA8 L R" |7 }8 w1 _
2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar03 g: _ |# X6 |+ H5 q) [; y
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
* @6 }0 o9 P V) {$ y& T u2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动2 U* H* O. z% c1 y5 z, r( w) U
2012.9.6 12 编写dma驱动1 I: n+ D% J, v$ [% _3 [# e# h* [
2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动. X' p( ]) A3 o0 v
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议
4 e% s3 O; ~+ e1 d# c/ q% ^2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。- X6 |: U# ^% L: R. `8 g% f/ K
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器/ k9 w* T: e9 [5 ?
2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸/ m! ]; p% V2 n( L9 Q3 F
2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
9 ?, ? [/ Y- v2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
6 S* Y6 ]; `% |2012.9.14 10 制作控制箱，
# T/ H/ q/ R1 j% A& r2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改* M6 W" n; k/ q a+ \. [( F c
2012.9.16 10 写FPGA程序: d9 I1 {1 I4 g5 i o) v. G W }
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎" i) }1 O+ y$ j- }- ]) u8 {2 X
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子
/ K8 n8 L8 J% S, I$ U2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板
" ^8 F, K8 ~' M- v4 W; O2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板
( Y* W* [5 M$ t; ~/ V) a2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路
+ r& h* @" _- H/ |. `6 B2 X2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路
& F- S! m# M$ |2 p2012.9.23 7 电路图母板设计
7 `& i8 S4 d n7 u% i4 h6 `3 z2012.9.24 8 PCB封装绘制
/ _$ { }9 D; {9 D* h% Y2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制
+ k1 Y1 `1 r7 |. ^* d! C9 _2012.9.26 11 PCB布局
7 Y4 O2 u; Y1 x, {2012.9.27 10 PCB布局- h: Z. z# q. z U, I
2012.9.28 8 PCB布局/布线* l1 U5 p5 Q% @! e* {6 ^
2012.9.29 8 PCB布局/布线
; g7 @ x& x7 h* a' U2012.9.30 3 下午去白云山游玩
; X5 z, t8 |1 }2 a2012.10.1 8 PCB 布线
+ _- ?* R# ]# {" u6 L2012.10.2 3 下去去大学城骑车# C3 m& K, d3 q. M) s& O4 M
2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线
. o, `6 |8 U7 H" S/ m$ U2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
" j/ \$ v- K# q8 W/ x2 M! q2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊v: |! h0 d8 r; Z& h
2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭
! w. j9 n$ a+ p$ {2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
: @5 M3 ~( Q/ p0 a# Z7 k$ f2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。* q: g: m0 p3 P9 b1 `
2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
& Y0 v% r) [" u5 X- b# K2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
1 D. z+ |) g5 o, [, W# g4 h8 L6 Y* ~7 P2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。' `- A$ D Q0 W; n* G6 T+ k
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
2 O" h8 f. W' e5 }5 d' t/ C2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
$ \; Q+ S, w! D: k$ i2 Z2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
8 x- z; P s. {0 h; G6 w2012.10.15 10 接口板布局修改; s& O( N+ {- W5 Y4 b5 G
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。; W2 U% B6 J7 Y8 S! F8 e
2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。
1 |' C9 G# a2 ~+ W2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。, y' ?# x, [, ]
2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。
+ S5 a+ z. ~# @( P& N2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
7 t. x( k# L+ R+ [: j2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。' X( K( z9 F) j. S* r+ y( Y, _
2012.10.22 8 DB62通信协议& u! i3 R: v E6 x$ @; r1 o) O: c
2012.10.23 11 解决了串行通讯问题
2 p* }# j% }( G2012.10.24 10 通讯，驱动电机
% S1 E# T( w! q+ x- S2012.10.25 10 通讯，驱动电机
# w/ c, b3 f3 j% `5 c/ G2012.10.26 10 通讯，驱动电机
6 d# n M! y% _- l( A5 L* ]2012.10.27 9 串行通讯PLL
% E) b0 O0 `9 v3 D2012.10.28 8 串行通讯问题探索N2 g+ V9 K/ p/ ~
2012.10.29 8 串行通讯问题探索
( m7 M% k; ?+ g' W8 [2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
* b5 x) Z3 {# H$ r: O2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人5 Y; F R0 D9 Z7 z) {" r
2012.11.1 8 脉冲识别改写6 d# V- d# S, y# d+ A$ Q
2012.11.2 8 脉冲识别改写* e8 c- C2 O) l, k
2012.11.3 8 机器人喷漆8 t( G# B) b" g
2012.11.4 0 火炉山烧烤( _7 L0 e/ O7 C
2012.11.5 7 通讯: s2 t2 [* b, s
2012.11.6 7 通讯+ O! n; U0 I' u
2012.11.7 7 通讯
- v: ^0 Y& j: E! X# b2012.11.8 8 机器人连线
' Z2 ^9 o, r5 c; l2012.11.9 6 机器人手动功能调试
/ K l5 ~; y' U' P5 ]0 U L2012.11.10 8 串行通讯0 L+ r0 j8 z; ]* q2 F0 X: h7 C# ?
2012.11.11 2 开始设计新控制卡1 I. I4 j& K; C8 R+ J
2012.11.12 9 设计原理图
# ?- z J% H* P9 E8 Z. m5 A2012.11.13 9 设计原理图) q; s& ?& \7 {" ]$ v1 e
2012.11.14 9 手工布局) Y( I( `( d) g0 w6 C. `8 a
2012.11.15 9 手工布线，基本完成
% S4 L0 \9 Z# c+ B- I2012.11.16 10 手工布线完善
6 E! `" ~! O7 W) \2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591% x. i& w- Y( b9 u, G: O9 Q" {* L/ A
2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松
7 K. ?' g2 j3 r+ Y* R% ^2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591+ i) w/ v* O; E% h
2012.11.20 6 写开题报告
: m, F' N9 D% U$ ^1 h2 j2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
& n0 R: p) G0 R( V5 T/ i& g0 X2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功, u7 ` J2 f& y @3 O' A7 L' E
2012.11.23 7 了解时序约束
8 z* v+ w$ ]# x j2012.11.24 7 焊接新控制卡
7 \4 V3 N, N6 o+ T1 p6 G2012.11.25 8 焊接新控制卡+ H) s" M7 W! V/ K* q( m, e; d$ i) W
2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现- S; A9 ?* d& c/ r) p2 |
2012.11.27 9 ad/da功能完善1 ~1 r7 Y/ h+ r! K% U5 o! T/ v
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
2 Q: _; n$ l7 K1 D' O2012.11.29 9 直接方式读写
S, [6 i. d8 Z2012.11.30 7 六轴联动
" R" H# c4 b3 D+ z! n0 A2012.12.1 9 MOVJ编写, c. Q# T3 G" _! _* N( G" N
2012.12.2 7 MOVJ编写、调试1 M5 }: q1 L2 \; }2 H2 k$ x
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
) w! x( c* S! a/ x/ U( F. ^; ]8 E2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
0 J! j$ r7 k1 H% C! k: B2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。
. n4 ?$ B3 R9 f Y |
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发表于 2012-12-5 21:07:30
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