机器人内部结构及第四轴计算

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 17:18:07

之前也是这样排布电机的，可是库卡kR6 R900小臂很小，这样塞进电机（带刹车100w），不知道库卡的电机是怎么排布的。
像楼主这样就担心第二轴会不会拉不住，

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 17:19:28

solo0352 发表于 2012-11-27 15:10 . ^( d+ i5 v* _" k
我是不敢的，台湾省人最喜欢追求这个了，你看以有个富士康的把Iphone手机搞丢失了，后面都被逼跳楼了。 * t$ z! u+ @; P
...

第四轴一般只能转360度，只有第六轴才可以无限旋转

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 17:21:14

张啸东发表于 2012-12-2 10:42 # ]+ E+ ]+ Q3 d) G- j
机器人的结构都已经知道了，主要问题是控制系统、减速器、电机。三大核心不掌握在我们手里。前些天买了国 ...

结构分为会多种，要把结构做小了也不容易，库卡的小机器人4.5.6轴都很小，结构设计很难，

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 17:23:25

陈晓伟发表于 2012-12-8 23:13 5 z+ I2 p5 x9 G% e* \
这个是伺服电机通过同步带驱动谐波减速器带动关节的，谐波减速器高减速比零背隙！

零背隙只是理论吧，说明书上说的也有几十秒的间隙

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 17:24:21

黎明前的拂晓发表于 2013-4-24 09:33 $ S4 S; L$ o3 k( \+ [% g. b! R
大神，问一下你转动惯量怎么算的，我自己做了一个机器人大约36KG 第一个轴的转动惯量算的是4.25E-1 ...

用SolidWorks可以算特征属性

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 17:25:55

xiaoyu_yue 发表于 2014-7-30 16:55
) x* ?# H( F: D ^% ]# q楼主内部绕线是怎么解决的呢

内部不会绕线的，每个周的旋转是有范围的（除了第6轴）

西门吹牛xw · 发表于 2016-11-30 17:36:08

tangjia.l你好：
有几个问题想请教一下：
1.图中皮带是如何张紧的
2.第四轴上面凸起的那部分有什么作用，库卡KR6 R900上也有类似的设计，不清楚为什么
希望指导一二

symgr · 发表于 2016-12-14 13:58:02

负载是多大

ananc7 · 发表于 2016-12-15 17:06:46

12年的贴16年看还涨知识了

Simple_Life · 发表于 2017-4-19 17:53:40

说泄密有点过了，这种类型是日本半个世纪前的东东西了，不是什么高新产品

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机器人内部结构 及第四轴计算