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楼主: zhuxuwei8
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请教:机器人控制系统设计,运动控制卡这一部分

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11#
发表于 2013-1-10 11:02:46 | 只看该作者
PLC也可以控制步进电机,从而可以控制机械手的手臂动作,但运动控制卡更加精确
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12#
发表于 2013-1-10 11:18:29 | 只看该作者
学习了!
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13#
发表于 2013-1-15 17:26:50 | 只看该作者
zhuxuwei8 发表于 2012-11-1 23:02 / m$ F0 U# {  ~) e: d0 N) G
在关节机器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。
, m- ^2 H9 |2 @8 a: l# C
8 y/ J* p; C% ?将坐标数据转变为关节角度全是通过plc计算 ...
8 |  q% _9 P2 x6 p; y* ?
将笛卡尔坐标转变为关节角度是通过PC计算的,如果你的PC里是运行VC,那就是在VC编的程序里算的。这种PC+运动控制卡的方法是高校比较常见的。但是关键是怎么计算运动学的反解。6轴的还是有点难度的。

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多谢,那计算是由plc进行计算,那运动控制卡留着干嘛啊。。。  发表于 2013-1-15 19:02

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zhuxuwei8 + 1 热心助人,专业精湛!

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14#
发表于 2013-1-15 22:25:17 | 只看该作者
B样条 发表于 2013-1-15 17:26
/ M' P9 C/ x- [1 v- Y& [4 ]将笛卡尔坐标转变为关节角度是通过PC计算的,如果你的PC里是运行VC,那就是在VC编的程序里算的。这种PC+运 ...
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机器人算法是在PC上算的,运动控制卡是用来发脉冲用的,跟PLC没关系. J* Y7 n  |. h& {1 L

点评

哦,谢谢。。。  发表于 2013-1-16 20:18
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15#
发表于 2013-1-16 16:35:29 | 只看该作者
软件控制是关键,机械部分应该没有问题
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16#
 楼主| 发表于 2013-1-16 20:58:41 | 只看该作者
qiguangtu123 发表于 2013-1-15 22:25 4 l, o; Y4 L3 O  i6 l' f, U
机器人算法是在PC上算的,运动控制卡是用来发脉冲用的,跟PLC没关系
* N/ h( T+ `: O- G: d7 i  E( W
我是看得好多运动控制卡的介绍都是说可以实现插补功能,这插补就是需要计算的啊,也就是说运动控制卡有着计算功能啊。。。对吗???

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哦,谢谢。。。  发表于 2013-1-16 21:51
是的,只不过相当机器人,我们是不会这样做的,这样做机器手的速度起不来  发表于 2013-1-16 21:04
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17#
发表于 2013-1-26 18:56:52 | 只看该作者
控制器应该是完成插补运算吧,然后还有闭环控制啥的。。。PLC也是控制器,应该不会和控制卡一起用吧。。。控制卡低端的有51啥的,高端的有用DSP的。。。数据通信近点的并口,远点的、设备多的用串口。。。(还是学生,错了勿喷)
% g1 ^6 _1 t0 o0 q9 M$ G# }$ a) m
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18#
发表于 2013-6-24 19:25:28 | 只看该作者
这个不是太懂。。。
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19#
发表于 2013-6-27 09:59:04 | 只看该作者
运动控制卡一般基于PCI、PC104或USB总线,用于实现各种插补运算脉冲发生,一般运动控制卡由DSP或者FPGA或者专用ASIC芯片作为运算单元,通过和计算机通信 ,实现坐标变换,直线、圆弧、加减速、方向、限位。。。。。具体执行功能
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20#
发表于 2013-6-28 12:50:31 | 只看该作者
这个软件应该不好找啊
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