平衡助力机械手的工作原理---请教

qqdd417

恒压调节回路，长见识了。

我在飞

syw开门造车 发表于 2012-9-1 01:24
我在飞友好！
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如图所示：此为“四连杆平行+杠杆平衡”原理，图中的汽缸是为杠杆配平加力的作用。

非常感谢开门造车前辈的深夜回复!

我现在在搞一台非标设备，需要应用水平移动的平衡助力结构，在网上搜到这个视频，想参考一下相关的原理。这种平衡助力吊装装置只要对其施加3KG的力，这个吊装装置就可以吊起500KG的重物。其关键部件是一个自适应的气动平衡取力阀和一个气动方向控制阀（阀的名称是我起的，真正的名称我不知道）。我想了解这个气路的各个部件的原理和其的真正名称，这种装置能否应用在水平移动助力结构上，在市场上能否买到。 谢谢！

mjhls

这种汽车行业很多的，总装、焊装、发动机车间一般都有.

huawei-hw

这个还没看懂，凑个热闹先。

lmh1345

可以，不够智能化。

xiao_9802

受力分析没完整，是哪里来的啊

breck

我之前没有见过这种机械手，不过据我的推测，原理应该是：1.将机械手夹持住物料。2.按下绿色按钮，机械手产生一个提升力，自动与重物重量基本平衡，力的方向与重力相反（至于提升力的大小是根据机械手内部传感器和算法自动计算的，这也是这台机器的要点和难点，咱们可以分析一下，提起重物时，力与位移的关系，若横坐标为力F，纵坐标为距离L，刚开始抬升时，由于机械手的手指与重物之间有距离，所以距离升高，力不变，控制上可以将这个力归为零值，在坐标系上是一段竖直线。当接触到重物后，再抬升，如果重物是被水平抬起的，在坐标系上是一段跳跃的竖直线（即L增加，F不变），如果重物不是被水平抬起的，而是有点偏斜，在坐标系上是一段斜线，距离增加，力也增加。在控制时只需要选取F大于0的力（这个F应该稍大，不然容易产生误判断，也就说有搬运最小质量限制，比如最小1、2公斤左右，F靠力传感器感应），L选取在一段合理范围内，刚好抬起，又不会产生误判断，比如10-20mm,距离靠位移传感器感应。这样就是控制原理了）。3.人力克服平衡力，产生向上的力，这个力很小，因为重物的力绝大部分已被机械手抵消。搬运到位之后放下。4.按下红色按钮，卸载平衡力。这就是整个原理，不知分析的对不对，不对的话，请各位指教。

syw开门造车

回12#楼
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我在飞、小白菜两位友好！
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你在12楼说：……这种平衡助力吊装装置只要对其施加3KG的力，这个吊装装置就可以吊起500KG的重物……。
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你的可能理解有误，或将简单的问题复杂化了，再给你传个图你就明白了。
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syw 120902 05:55
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张聋子

syw开门造车 发表于 2012-9-2 05:53
回12#楼
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我在飞、小白菜两位友好！

开门造车老师：您好！
从这后两张图可以想到七十年代的农村和边远落后的乡村利用这种原理制一木质提水器，还有一压豆干但这不能说是——机械。木质提水器对立是一个不同等量的石头，只要人将30kg的水往上一拉很轻松的事，另一压豆干对立是一很大的木质桶，根据制作豆干的量而加水多少决定的。
还有一个是利用这个原理在人少和没有吊车的情况下把自卸车大厢与底盘弄分家、挖掘机上部利用挖斗在地面固定与履带就能分家了等等很多。
写到这对楼主有用与否希望给予一点启示。

酒城过客

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