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我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作,具体要求如下:/ r, ?/ y4 C" J/ s- b
1、产品规格:产品为立方体的纸盒,有四种规格,高130mm,宽70mm.长度不一样,最短的36mm,最长的60mm.取料前产品已经摆好(同一种规格的才会摆在一起),摆两排,一排五个产品。摆好后有10个产品,整体宽度为140mm,长度为36x5mm或者60x5mm(还有可能是中间的两种规格)。
' `4 D3 }4 O. @6 y5 Z8 \2、取料要求:能根据不同规格的产品进行调整(长度方向)取料
& A3 @" q! f( ?: S3、放料要求:将取好的料放在纸板板上即可
) W/ v [; _ }& C# y- M4、压料要求:能根据不同规格的产品调整压板长度(当然不一定要用压板压)将产品分三段不同的行程向下压入8 O' t8 ?% K& m+ S
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产品,总共有四种规格8 h+ N0 p+ x9 O' H& N: J$ Q2 l" E
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未取料前/ R+ P, c0 W) l9 O2 I2 h
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4 J. R" \) \% f K取料后,纸板水平放置
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* p N( z2 q9 o" j7 m8 ~. o我面临的问题:$ k/ M" P1 H o0 @: l% D
1、在考虑的时候,想将取料和压入调整长度(根据产品不同规格调整的那部分)用伺服电机控制,如果取料用机械爪,但是机械爪必须做到可调的,不知道这部分怎么做?如果用吸盘的方式,考虑到一次抓取10个产品,产品过多,担心不一定稳定9 S1 }' u- s9 v- a) t
2、如果将抓料和推料分开做,我的想法是一个在上,一个在下,不知道怎么协调?能否将爪料和放料融为一体来做呢?: S5 v, f0 Z& N' n2 q
) ~+ k' G& K @; u. w; z求高手指点,谢谢!5 V: A# a# J' }
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