三轴机械手如何实现这些动作？

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我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：
8 Q1 B' E3 @. M6 T1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。
2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料
3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可
4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入
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/ w" |7 K Y+ P+ s产品，总共有四种规格


未取料前

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取料后，纸板水平放置

( l- i: V1 y2 D+ m: @/ c( d8 y6 c我面临的问题：
4 G$ S$ C4 V) k! @1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定
& }" _$ r# e2 u3 m' ?2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？

- r7 `( q h% w k, Y" ^求高手指点，谢谢！
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自己先顶一下，有什么不明白的地方给我留言!

xmdesign

用G代码运动控制器可能可以解决你的问题，用传感器对应几个子程序来实现

ahway

我销售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），阀门控制其真空通断，配合内置真空阀门可用于不同幅面物料的拆、码垛。

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谢谢楼上的建议，感觉这样成本好像比较大，不知道大家有没有什么好的伸缩机构？
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dxlong338

用汽缸带动机械手

liwenji87

用三种端拾器
就可以了
' P# ^: z4 M% c: W5 q# P, K; p! I: t
) O3 K' Z( n: N) c) G* B' L+ v p
一种的话 可以 用气缸驱动啊

hzp4957

1、兼容调整采用伺服电机可以解决，步进电机也可以；
) h; d- _1 Z' ^' P, J/ \2、精度要求不高的话最好使用吸盘，机械手爪实现兼容也很容易，毕竟只有一个方向的尺寸变化，可以考虑夹持尺寸不发生变化的面，例如：宽度方向的2个面（70mm）；
3、压料的可以再手爪与机械手的连接处设计缓冲机构，行程根据所需设计；

明月my123

纯机械分度方法（不考虑电机分度方法），各位有没有实际参考一下呀？

Top璀璨

学习了