四自由度混联码垛机器人，讨论

wsqlv · 发表于 2012-8-19 22:58:00

结构上可以实现，不知道具体效果如何？另外抓手准备怎么做！能否确保抓起来？？？

huawei-hw · 发表于 2012-8-19 23:06:21

wsqlv 发表于 2012-8-19 22:58
+ }0 ?/ Z; |, w/ a" q+ d结构上可以实现，不知道具体效果如何？另外抓手准备怎么做！能否确保抓起来？？？

抓手就要根据要抓取的物体灵活设计了，不同的包装物配的抓手是不同的。抓起来还是没问题的，难题在与轨迹控制，不过这个属于电气控制的范畴了。

wsqlv · 发表于 2012-8-19 23:12:30

轨迹控制的话伺服电机还是可以解决的。。上次做了一台，问题就出在抓手上，调试的时候改了好几次，最后勉强成功！！呵呵我个人认为抓手还是一个难点！当然我能力有限，呵呵！请多赐教

huawei-hw · 发表于 2012-8-19 23:16:20

wsqlv 发表于 2012-8-19 23:12
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{:soso_e127:}，伺服电机只是驱动元件啊。我说的轨迹控制是：中控发送指令，驱动各轴电机联动，使抓手运动到指定位置，这个需要实测机器的动力学特性，前期做动力学仿真模拟下最好。

waiwai0809 · 发表于 2012-8-20 10:49:23

我只是打酱油的，

biggunner · 发表于 2012-8-21 13:35:34

看看热闹
学习学习

chenning · 发表于 2012-8-21 13:57:22

我的码垛机器人就是这种结构，成熟产品。

huawei-hw · 发表于 2012-8-21 14:08:34

chenning 发表于 2012-8-21 13:57
# B9 s& F+ w7 f; ^+ e; d3 S我的码垛机器人就是这种结构，成熟产品。

是的，看来大家研究的方向差不多啊。有机会多交流交流。

ZOJQR · 发表于 2012-8-22 23:12:09

这种码垛机械手还是不错的，就是大小臂是焊接结构不结实，易出现裂纹；整个传动系暴露在大气中，不利于防尘，传动件易磨损；打润滑剂不方便。建议学习一下ABB460，660，库卡等等。

小灰狼1324 · 发表于 2012-8-22 23:54:55

从臂架结构来说，整体结构原理是基于平衡吊结构，同时用两个平行四边形机构来保证抓手的旋转轴线始终垂直向下

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