预开发工业焊接机器人，希望接触过的朋友提些建议。

我在飞 · 发表于 2012-7-11 15:08:25

我公司的产品主要是围绕钣金件加工配套的，年后很多客户提出希望我能给他们配套焊接机器人。经过与客户的沟通，我决定开发一款活动直径在1800-2000MM，可以二氧化碳保护焊接或氩弧焊的工业机器人。但以前对于机器人接触较少，所以希望接触过这类机器人的朋友给我提些关于设计，制造，控制系统（含伺服），传动件、配件采购，调试等方面的意见。谢谢！

Kayv · 发表于 2012-7-11 15:22:19

买现成的算了,别想了.

这里面机械的不清楚,电气方面:6轴同步伺服驱动,插补算法,应用功能开发,外围电路,系统集成,哪个都够你喝一壶的.

关键是,现在没有现成的6轴串联机器人的控制器或者方案单卖,都是整套卖的

为什么?中国没厂家做得出来,你不得不买.

2266998 · 发表于 2012-7-11 15:50:56

没有什么特别的东西，一个是焊缝跟踪，一个是摆枪系统，把这俩东西玩好了，就都解决了，

系统可以找人配套，精度水平一般，比机床的控制精度低，关键是前面那两个数学模型，

卓信机械 · 发表于 2012-7-11 15:54:14

向各位高手学习

luck_8023 · 发表于 2012-7-11 16:21:35

看了半天怎么感觉这个机械人就焊了那一个地方呢？

黑衣卫 · 发表于 2012-7-11 16:30:53

机械方面主要是那个谐波减速机，难得是电气（控制系统）方面！

我在飞 · 发表于 2012-7-11 17:26:02

本帖最后由我在飞于 2012-7-11 17:34 编辑

2266998 发表于 2012-7-11 15:50
没有什么特别的东西，一个是焊缝跟踪，一个是摆枪系统，把这俩东西玩好了，就都解决了，

系统可以找人配 ...

998大侠您好，对于摆枪控制在程序上增加一下就可以实现，但焊缝跟踪现多数都是根据焊接电流和电压做小幅的跟踪，从一些资料上看还有激光跟踪，超声波跟踪，视频跟踪等装置，请问现在那种跟踪方式最实用？谢谢！

2266998 · 发表于 2012-7-11 17:41:49

我在飞发表于 2012-7-11 17:26
998大侠您好，对于摆枪控制在程序上增加一下就可以实现，但焊缝跟踪现多数都是根据焊接电流和电压做小幅 ...

首先说，机械手系统可以用通用的轻负荷机械手，国内就有可以满足精度的，焊接工艺对于精度的要求比机械加工的要低，

这个控制系统，实际就是两个三坐标系统与一个直线微动系统的叠加，前面那个三维是枪位，后面那个是枪的姿态，直线微动是用弧压伺服控制的，

位置跟踪系统就像你说的，有许多种，最可靠的是激光系统，但价格比较高，最初的算法是英国的，现在国内有，其它的也可以用，但因为环境的问题，精度比激光的低，

而弧压跟踪与位置是不一样的，用弧压控制，这个你要注意，原理与电弧炉控制类似，都是跟踪电弧的，用于控制那个微动系统，以保持弧压，

科Zhanke323 · 发表于 2012-7-11 20:27:01

本帖最后由科Zhanke323 于 2012-7-11 20:32 编辑

争取搞定ABB
ABB蛮贵的，但用得非常好。期望你：可以不便宜，但一定要好用

yancnc · 发表于 2012-7-11 20:55:38

首先焊接机器人的精度要求不高动作速度要求不是很高频率也不是很高所以降低了机械成本我以前拆过机器人但是没有找到国内可以替代的机械部件厂家如轴承减速机当然电机可以安川法拉克之类的但是电气呢即使做出来了还要考虑成本好多研究所高校都没搞出来我觉得没有一定的基础还是放弃的

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