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16KG六轴机器人机械结构设计探讨

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1#
发表于 2012-7-8 21:54:11 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
下面的图片是我设计的六轴机器人结构图,载荷16KG,工作半径1.7米。设计这款机器人参考的资料不多,主要来源于网络或相关书籍。没有拆解过国外的机器人,也没有国外机器人的内部结构图册,所以内部结构的处理会有略显稚嫩之处,所以拿出来和高手一起探讨,希望能够吸取一些优秀思想来融入到这台机器人当中。
! P  F! ^8 U- F. w  A* T因为这台机器人的目的是制造出来,销售给客户,用于焊接或者物料搬运场合。为了降低成本,在减速器上下了些功夫。用了4个行星减速器,J2,J3关节采用自己设计的齿轮减速箱,所以整体尺寸稍显笨重。
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2#
发表于 2012-7-8 22:03:46 | 只看该作者
本帖最后由 hongxing516 于 2012-7-8 22:15 编辑 4 M+ ^' l! F. y1 x" c- z

1 E& r" C$ H, |7 q9 \1 s7 S减速部份我认为用蜗轮蜗杆会更好,可以显得不是那么笨重并且从另一个方面来说,机械手断电后的自锁性会好点! r8 z. N' {+ j  w$ i5 ^- d8 i$ n
不会出现断电后机械手在重力作用下就掉下来了# E  H; ~* Z4 o

3 b3 B, ]* B% q+ q$ ^4 {楼主这个机械手准备卖多少钱?6 d5 k3 I- \3 r) A2 _7 Y6 B

9 X! ^# h# h8 r0 i% F已有单了还是在产品开发期间
& U9 t- w. M6 F% m
! P# L6 a+ L6 _# `% L: b国内也有几家做这种6轴的机械手的厂商3 S( @+ r  W5 T+ K/ W+ w: m1 K
不过他们好像一年也才卖出去几台0 u9 @7 H2 e5 F5 ~6 ^

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一般用谐波减速机,结构简单,轻巧,精度高,一般有RV,HD,ROCHE等品牌。。。  发表于 2013-2-21 13:54
游客
  发表于 2012-7-17 15:16
继续,言归正传哈,机器人的减速机一般是专用的,RV,谐波之类的,至于涡轮么,速比也许可以满足,但效率和精度上,实在是不好意思啊,暂时不考虑的。  发表于 2012-7-17 15:16
哈工大那套嘛,现在已经是奇瑞名下的了,据说当初100来万卖给奇瑞,研究所觉得挺划算的,嘿嘿,现在看来,是亏大了。不过说起来,也是自己民族产业,也算肥水不流外人田了。  发表于 2012-7-17 15:14
蜗轮蜗杆的减速器间隙非常大,机器人对精度要求很高,在关节很小的误差都会导致每节末端很大误差,累积起来的话,执行末端基本上都不知道偏到哪里去了,如果要自锁需要抱闸!  发表于 2012-7-14 01:21
哈工大已经做出来了,和奇瑞和搞得一套生产线,我在现场见过,已经用它在生产线上了。非常给国人长face  发表于 2012-7-14 01:00
機器人目前是很熱門機器,很多行業都在準備購買機器人,樓主加油  发表于 2012-7-13 16:42
这台机器人还在设计阶段,这个月会找厂家谈判合作事宜。我这边设计,提供全套技术资料。合作厂家制造和销售  发表于 2012-7-8 23:03
蜗轮蜗杆减速器也曾经考虑过,这种规格的售价2000元每套蜗轮蜗杆减速器。精度也满足要求,但是对它的使用寿命存在疑虑?具体寿命是否满足要求,还有待验证。这套机器人的成本估计可以控制在5万以内,售价7万左右  发表于 2012-7-8 23:01

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3#
发表于 2012-7-8 22:57:23 | 只看该作者
等做出来了看看价格不错的话倒是可以合作来推推看,焊接行业前景不错

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游客
  发表于 2012-7-8 23:05
瞄准的就是焊接领域,统计资料显示工业机器人中,焊接机器人占50%  发表于 2012-7-8 23:05
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4#
发表于 2012-7-9 05:52:50 | 只看该作者
赞一个,{:soso_e160:}

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游客
  发表于 2012-7-10 14:38
几千块钱能做出六轴机器人系统我给你一万块钱。  发表于 2012-7-10 14:38
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5#
发表于 2012-7-9 06:18:54 | 只看该作者
请问这6轴的机械手采用什么控制系统?系统的价位大概多少?

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游客
  发表于 2012-7-9 11:33
控制系统自己开发,成本就几千块钱  发表于 2012-7-9 11:33
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6#
发表于 2012-7-9 06:57:40 | 只看该作者
学习了,希望以后有这么好的案例 必威体育网址的老前辈们大概介绍下,以方便我们这样的小白学习,细节问题自己查资料就好了。

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说的很有道理  发表于 2012-9-1 07:49
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7#
发表于 2012-7-9 08:12:34 | 只看该作者
  六轴机器人其实现在技术已经很成熟了!如果现在让一个机械工程师从零再开始设计的话,那压力也够大的!

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游客
  发表于 2012-7-14 01:26
这个展会前几天我也去了,谢谢大侠分享图片。  发表于 2012-7-14 01:26
大侠能提供点详细的资料吗?  发表于 2012-7-10 15:54
展会上的机器人,国产的也就广数和新松的露了个脸啊  发表于 2012-7-9 11:37
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8#
发表于 2012-7-9 09:31:46 | 只看该作者
学习了,支持下,谢谢!' T1 A4 a& ?/ C8 }) i& ^+ [! F3 R
我也觉得有点笨重,呵呵!
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9#
发表于 2012-7-9 09:42:51 | 只看该作者
不错不错,加油,努力!
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10#
发表于 2012-7-9 10:08:32 | 只看该作者
市场上已有成熟产品了

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游客
  发表于 2012-8-16 11:50
支持LZ  发表于 2012-8-16 11:50
机器人的下游厂家就是汽车制造厂。  发表于 2012-7-14 14:41
国外有成熟产品,不代表国产的有。我觉得国产机器人的生存之道类似于国产汽车的生存之道。  发表于 2012-7-9 11:36
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