我的第一台码垛机器人

sideph · 发表于 2012-3-1 10:05:39

我也是搞液压的，有空多多指教

张拨叉 · 发表于 2012-3-1 10:40:21

貌似很强大的

蒋澄灿 · 发表于 2012-3-1 10:51:00

很好，很强大

bjdxiang · 发表于 2012-3-1 12:49:58

看样子效果很好，强~~~

wushiqing123 · 发表于 2012-3-1 14:24:32

顶楼主一下、俺一直想搞机器人的、没经验、没公司要、羡慕死我了

顾兴通 · 发表于 2012-3-1 17:01:01

不错，好像到工厂体验一把

a253874750 · 发表于 2012-3-1 19:11:31

chenning 发表于 2012-3-1 08:54
设计结构见图，臂是铝合金的，，本来前臂是上大下小的梯形结构，但是加工较困难，采用了标准铝方管所以显得 ...

兄弟，不好意思了，我刚确定要开发码垛机器人，你的帖子就出来了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=243477&extra=&page=2（我表示要开发码垛机器人的帖子）
不过我的设计负载是150KG。对于这个机器的研究还没几天，机械和电器上还有一些疑问，若是愿意的话，可否探讨一下问题：
1、货物水平移动时，可以用水平电机驱动控制。货物垂直移动时，是否要联动水平电机和垂直电机？也就是联动2轴才能使货物保持垂直移动？如果是这样，那两者之间的数学关系是什么样的？
2、保持货物抓取手的垂直，是通过一套连杆机构实现的吧。看了你的图片才若有所悟，我马上自己验证一下。
3、电控的实现方案。不知道你采取的是何种方案？看了你的视频后的猜测是PLC或运动控制卡？估计抛开伺服驱动器的成本，你的这套电控要花费8000以上吧？
研究了一个星期的WINDOWS核心原理、PCI总线设备、WINDWS驱动开发。我现在得出的方案是:通用PC+PCI开发板+自制接口板。估计成本2000+1200+500+强电控制元件。
估计3个月完成设计

ximingyounger · 发表于 2012-3-1 20:03:57

支持原创，希望楼主不断改进··

chenning · 发表于 2012-3-1 20:31:01

a253874750 发表于 2012-3-1 19:11
兄弟，不好意思了，我刚确定要开发码垛机器人，你的帖子就出来了。http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=vie ...

很羡慕你还有设计团队，而我基本上是孤军奋战。回答你的问题：1，货物垂直移动是否需要两个电机联动，要看码垛机的结构，纯关节型的是需要的。2，垂直方向也应该用一个自由度，但是码垛只需要保持垂直，所以可用机械的连杆机构省掉一个。3，控制我用上位机带触摸屏控制PLC再控制伺服驱动器，用成熟的通用件可以获得最高的可靠性，和缩短开发时间，并可降低成本，还有一个很大的优点，我们的控制器还负责配套系统的控制。

xikeren031 · 发表于 2012-3-1 20:41:23

要是外观在找个工业设计的来整一下估计就有点意思了

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