步进电机带动负载转动反弹问题，请教

海边民工

大家好，我在一个步进电机带动负载往复转动180度，每次到位时都反弹抖几下，转得越快，抖得越厉害，我想要一秒钟转180度，不知道怎么控制好？请高手帮忙提些方法，跪谢。急！步进电机是12Nm，1.8KW，额定转速400转的，负载大概有15KG，负载在上，电机在下，负载有安装板安装，其重力不作用在电机上，电机纯粹带动转动而已，直接连接，不经减速机和负载。

海边民工

还有一点，就是电机转动到位后没能自动锁紧，还是很轻松的摆动。

我是sky

加个单向轴承不就行了吗？

打磨村

我是来学习的

xuechaoqun

很明显，你选的步进电机选型有点问题，负载惯量太大，你的启动扭矩够了，制动扭矩不够，导致步进电机转动之后刹不住车，步进丢步，振动，驱动器也可能会报警。还有就是步进在低速时无法正常工作，振动异响都会有。像这样的情况，最好是增大步进电机到负载的减速比，比如用1：3的同步带减速，或者用齿轮组减速，或者加装减速机，这样制动力距也会增加。应该能解决问题。如果不想这么麻烦，你就计算一下负载转动惯量，选用能满足要求的大惯量步进电机。

syw开门造车

海边民工 网友好！
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如下是我5年前的发言，顺手拈来原文转贴于此。原帖网址见下面的链接。
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请注意一下发言的时间，那可是5年前的发言啊！
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syw 11-11-25 07:25
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楼主网友好！

步进电机之所以出现画面上所示的抖动现象，完全是厂家给步进电机配套用的
驱动板造成的。为了以不变应万变，厂家的步进电机驱动板，大都采用两种方式：
一、用外部脉冲频率向驱动板发出速度信号，频率快，转速快。
二、驱动板设几档固定转速，由外部编码选定。

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很显然，第一种方式本来是可以做到采用匀减速，达到使机械手不抖动的。
但在实际工作中，这种方式又不现实，因为，上位机不可能分出精力专门侍候
步进电机，所以只能采取第二种方式。

第二种方式只有几个固定速度，则，不能做到匀减速，尤如公交车以一给定
速度进站，到位踩死刹车，乘客不晃才怪哪！-----不光是晃，还有巨大的噪声，
想想公路上常听到的急刹车的声音就知道了。

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本来在一般的控制中，有点晃动也无所谓，可我们偏偏遇到一个高速旋转物体精确
定位的项目。我们买了很多厂家的驱动板，都没能解决问题，逼得我们不得不自己
设计步进电机驱动板。此项目用时两年，光步进电机驱动板就做了将近二十个版本。

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不是不想用交流伺服系统，而是成本比步进电机高出很多。再有交流伺服系统中驱动器
中的芯片市场上买不到。

Syw 060918—19.48

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步进电机和交流伺服电机性能比较
//www.szfco.com/forum.php?mod=viewthread&tid=11143

哈奇

syw开门造车 发表于 2011-11-25 07:25
海边民工 网友好！
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如下是我5年前的发言，顺手拈来原文转贴于此。原帖网址见下面的链接。

弱弱的问一句，步进电机的功率怎么换算呢，按照楼主描述的参数，俺计算的功率只有0.5kw（T=9550P/n），还有，查阅一些资料，步进电机的扭矩随转速提高而降低，不知道楼主的额定转速是什么时候的？还望指教！

海边民工

xuechaoqun 发表于 2011-11-24 21:14
很明显，你选的步进电机选型有点问题，负载惯量太大，你的启动扭矩够了，制动扭矩不够，导致步进电机转动之 ...

谢谢您的回答，我的转速是30r/min，很低了，是不是这样太慢了工作不正常？如果加个减速机1:5左右，让电机转速提高5倍，扭力大5倍，这样扭力肯定没问题了，电机是不是可以转得平稳些呢？