液压缸位置控制，请教

taiyuankejizhu

     大家有没有在实际工程中做过液压缸位置闭环控制的，特别是类似挖掘机工作装置这种变幅机构的液压缸位置控制，就是在普通的液压挖掘机上面安装液压缸位置传感器实现控制闭环，然后把普通的先导多路阀换成电液比例比例换向阀来引入控制算法达到位置控制的精确和快速，由于系统本身的时变和非线性，感觉要达到效果很困难，哪位前辈给指点一下思路！下面是PVG 32比例阀的技术文档：
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不懂，学习下。不懂，学习下不懂，学习下

贝贝

把普通的先导多路阀换成电液比例比例换向阀来引入控制算法达到位置控制的精确和快速
比较难：1比例阀的死区直接影响控制精度和稳定性的；2缸本身不是伺服缸，摩擦力很大，也有较大影响；3挖机双向负载不对称的、缸本身也不对称，达到较高的控制精度难度确实很大

chuxue

学习了！谢谢楼主！ 谢谢贝贝老师！！

taiyuankejizhu

贝贝 发表于 2011-9-25 23:06
1 s% H+ f2 A% u& m把普通的先导多路阀换成电液比例比例换向阀来引入控制算法达到位置控制的精确和快速
$ B, B5 N' z% l5 \  o) f" k: R比较难：1比例阀的死区 ...

9 Z2 o( v9 m) z3 s! ]7 x首先谢谢贝贝老师的回复，你说的第一点我认为可以通过实验数据测出电液比例阀的死区在什么范围，然后在控制算法的输出端加一个过滤逻辑，把死区过滤掉，然后是液压缸的摩擦力，液压缸的双向负载不一致这些问题其实都是对于系统的模型建立的问题，这些都是可以估算的，我认为关键问题在于这种变幅机构的时变性，本人也是刚刚接触这个领域，控制的知识也不是很了解，希望大家多多交流！

贝贝

1死区是一个综合的概念了，阀的死区是控制元件死区，摩擦力等会造成输出力死区。这个综合的死区可以一定程度抑制减小，不会完全消除；2 变幅机构时变性是一个非线性因素，但你要考虑你的时域要求的指标，这个指标慢，则这个因素不是问题的关键；3 许多工程问题可以通过仿真模拟，得到一些影响因素、一些参数的影响程度和趋势等，不可能得到完全真实的情况的；


7 V" y- F) A2 w看了楼主的回帖，感觉你做的这是一个论文研究了，不知对不？

taiyuankejizhu

贝贝 发表于 2011-9-27 21:01
- H2 z% T/ b/ X) V. ]1死区是一个综合的概念了，阀的死区是控制元件死区，摩擦力等会造成输出力死区。这个综合的死区可以一定程度 ...

再次感谢版主贝贝老师，受教了，我之前一直以为电液比例阀的死区就是阀芯位置的一个空行程，需要再次核对一下，说实话其实我我完全没有接触过电液比例控制，只是对挖掘机的液压系统有一些了解，在做毕业设计的时候接触了一篇国外的电控液压挖掘机的项目介绍，感觉这种技术会是将来的趋势而且很有应用前景，所以我的一切学习都是在基于Matlab的联合仿真进行的，但是我认为现在的虚拟样机技术已经比较成熟了，国内也都在应用，如果在虚拟环境下能得到比较满意的结果，肯定大大的节约开发的时间和产品的可靠性下面是我目前进行到的阶段，简单的比例控制，斗杆单作用行程,大家见笑了.

成永

如果你要位置，那在缸的后面加一个传感器，这样的缸是有的，如果做这个系统，电气控制要做的非常好。把缸的位置反馈到CPU，再根据位置设计公式计算角度，这个是可行的

bianbian

闭环控制要有一个参照，要不断的修正。你讲的是单闭环。没有一定的参昭？



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taiyuankejizhu

bianbian 发表于 2011-9-29 00:24
闭环控制要有一个参照，要不断的修正。你讲的是单闭环。没有一定的参昭？

你好，你讲的参照是什么意思，我认为我这就是一个闭环控制呀，在液压缸上面装位置传感器呀！