如图示，什么机构能够完成这样的运动方式

threetigher

和楼主握手，我也做过铅笔。

我做的是铅笔的毛杆抛光，形状有圆柱，六棱，三角，。

我们抛光之后还没有考虑使用摄像头来检测表面，后道工序上漆不是我们负责。佩服lz能采用摄像头来评估的好想法！

因为铅笔形状各异，我建议lz最好不要采用自主滚动的方案；

上面有兄台已经提过了，最好是使用外置驱动的方式。

因为形状各异，最好是进入一个喇叭状套筒（不能太高），有底，用小汽缸夹紧（类似电钻头），小汽缸和夹紧装置安装在转动圆盘上，使用电机驱动。

为了提高摄像分辨率，防止背景干扰，将铅笔垂直放置，这样背后可以设置干净的背景墙。

发现不合格的铅笔，将汽缸松开，自动掉入废品箱。水平放置的话，推料就需要增多一个汽缸。

为提高速度，可以使用多工位转盘。欢迎交流讨论 。

崛起的80后

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创意很好，但是铅笔滚动完全取决于自身重力因素，快慢调节只能依靠斜面斜度，不加以外力担心不好控制啊。

动静之机

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那就在坡顶加点压缩空气帮助往下吹，就会跑得快些。

高级乞丐

要不换一个那种可以穿透的检测仪器啊，这样的话就可以不用转动铅笔了，而且连里面的笔芯也可以检查的到，就像铁路进站口的一样！！不知道这样可行否？？

dijkstra

用镜子，至少上面三个面是没问题的，摄像头检测范围很宽的，如果铅笔不污染平台的话下面用透明的，再加一个摄像头也行。
你们一般一个视觉检测系统多少钱啊？

守望着

分上下两部分输送，上面的做条格状，铅笔刚好放进去，下面由皮带传送，利用两者的速度差来提供摩擦力，边移动，边旋转……

意力

40楼的办法很好。解决了转动，又解决了发现不良品的处理。
不然，其他方案，发现不良有可能是铅笔转过90度，可能是180度时，这时，气缸排除次品气缸的位置应在什么位置合适？输送带要不要停止？40楼方案就不用担心这个问题。