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一、运动副 运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 例如：机械中轴与轴承的联接、齿轮与齿轮的啮合联接等都是运动副。 根据两构件的接触形式的不同，可招运动副分为低副和高副。 ' }5 j" S5 x4 f: B& M0 w; T Y+ c
1.低副——两构件之间通过面接触形成的运动副。每一个低副引入两个约束，保留一个自由度。 根据它们的相对运动是转动或移动，又可分为回转副和移动副。 ' W$ k* G! J) N F2 x6 e' ]
(1)回转副——组成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动。
; u3 d& u$ ]( ?9 J4 J(2)移动副——若两构件之间只能沿某一直线方向作相对移动。
图1.1 回转副# j0 Z1 Q7 w# O0 t
图1.2 移动副 2.高副——两构件通过点或线接触形成的运动副。每一个高副引入一个约束，保留两个自由度。 形成高副的两构件之间的相对运动是转动兼移动。例如：滚动副、凸轮副、齿轮副。 图1.3 滚动副+ H6 T) P! h& t9 V# o
图1.4 凸轮副
& U8 b9 a N4 Q0 E5 {4 W图1.5 齿轮副 二、运动链 运动链——两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。分为闭式链、开式链。
7 _) g ~6 Q' J8 I! ]" L( j图1.6 闭式链2 _2 o6 e d; A
图1.7 开式链4 M# @: Q& b1 L' f0 p9 ?
图1.8 工业机器人 三、机构 机构——具有确定运动的运动链称为机构。 机构的组成：机构＝机架（一个）＋原动件（一个或者多个）＋从动件（若干个）。 机架——作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原(主)动件——按给定运动规律运动的构件。 从动件——其余可动构件。 根据组成机构的运动链是平面运动链或空间运动链，可以把机构分为平面机构和空间机构两类。本课程主要讨论平面机构的有关问题。 | 
发表于 2011-1-18 16:20:30
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