一、运动副 运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 例如:机械中轴与轴承的联接、齿轮与齿轮的啮合联接等都是运动副。 根据两构件的接触形式的不同,可招运动副分为低副和高副。 % O: F/ M: Z0 |1 p5 U* K2 c
1.低副——两构件之间通过面接触形成的运动副。每一个低副引入两个约束,保留一个自由度。 根据它们的相对运动是转动或移动,又可分为回转副和移动副。
2 m9 Z: s. d- Q4 u0 s(1)回转副——组成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动。
3 S6 R- C1 H. t% T1 E# h(2)移动副——若两构件之间只能沿某一直线方向作相对移动。
图1.1 回转副8 G; Q# Y- F/ W- p* p3 l
图1.2 移动副 2.高副——两构件通过点或线接触形成的运动副。每一个高副引入一个约束,保留两个自由度。 形成高副的两构件之间的相对运动是转动兼移动。例如:滚动副、凸轮副、齿轮副。 图1.3 滚动副
2 F1 N+ C2 e& }3 m5 T3 z% p+ L图1.4 凸轮副
1 w- X( f7 W3 x% ^7 x图1.5 齿轮副 二、运动链 运动链——两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。分为闭式链、开式链。 # C, ?* W$ y1 l9 P* o. x% J8 O" l
图1.6 闭式链
9 L0 W3 S) d' t" |1 m7 Z1 e图1.7 开式链- T8 p. q0 {, g0 E3 d
图1.8 工业机器人 三、机构 机构——具有确定运动的运动链称为机构。 机构的组成:机构=机架(一个)+原动件(一个或者多个)+从动件(若干个)。 机架——作为参考系的构件,如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原(主)动件——按给定运动规律运动的构件。 从动件——其余可动构件。 根据组成机构的运动链是平面运动链或空间运动链,可以把机构分为平面机构和空间机构两类。本课程主要讨论平面机构的有关问题。 |