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标题: 伺服电机有震动 [打印本页]

作者: 一片落叶 时间: 2010-11-30 22:40
标题: 伺服电机有震动
最近用了一机构，如下图所示，伺服电机带动齿轮在齿条上做支线运动（精度要求不高，50S可以接受），用的是直线滑轨导向，可是在私服电机运动过程中，私服电机的停得时候会前后摆动几下才能够停下来，以前没有用过这样的结构，不知道是怎么回事。
1、控制的时候，停前减速还是有摆动，速度很慢的情况下回好一点
问题：
1、私服电机是不是有带锁的那种（用的是不带锁的）
2、是不是惯量太大，私服电机的转矩太小，带动了私服电机的过冲，然后又返回到原点，产生的摆动
3、齿轮的间隙造成的摆动（齿轮侧隙30S），齿轮齿条重合系数1.8。

刚接触这一块的东西，特别是私服这一块，不是怎么懂，请大侠们帮忙解决一下。

作者: 一毛 时间: 2010-12-1 09:19
私服电机？啥东东？给私人服务的？
还是伺服电机？

作者: 江南飘雪 时间: 2010-12-1 09:27
首先，你看看你的加减速是如何设置的；
其次，你的这个结构没有预紧装置，齿轮和齿条是会有跳动的，应该再做一个预紧装置，把齿条和齿轮之间的间隙调节合适。

作者: xyx72 时间: 2010-12-1 09:54
学习了

作者: 鹰毛 时间: 2010-12-1 10:55
应该是在执行找原点功能是要摆两摆的

作者: peace80 时间: 2010-12-1 11:20
用伺服电机还要用减速机么？

作者: 江南飘雪 时间: 2010-12-1 11:23

peace80 发表于 2010-12-1 11:20
用伺服电机还要用减速机么？

呵呵，很多情况下都要用的，而且伺服电机的减速机都是配套的，直接安装。

作者: 门前的小木桥 时间: 2010-12-1 12:03
紧跟楼主，一块学习。

作者: mjhls 时间: 2010-12-1 12:33

江南飘雪发表于 2010-12-1 09:27
首先，你看看你的加减速是如何设置的；
其次，你的这个结构没有预紧装置，齿轮和齿条是会有跳动的，应该再 ...

这个预紧装置应该怎么做？

作者: 603107044 时间: 2010-12-1 12:58
十分需要这番方面的知识··和楼主共同学习

作者: 江南飘雪 时间: 2010-12-1 13:01
比较简单的就是在齿条背面加一个偏心轮，就可以让齿条跟齿轮啮合的比较好。

作者: peace80 时间: 2010-12-1 13:16

江南飘雪发表于 2010-12-1 11:23
呵呵，很多情况下都要用的，而且伺服电机的减速机都是配套的，直接安装。

是不是高速的时候电机的转矩特性比较符合使用要求？

作者: 斩水刀 时间: 2010-12-1 13:17
我们最近也在做直线运动的一个机构，和楼主一起学习啦

作者: 江南飘雪 时间: 2010-12-1 13:21
本帖最后由江南飘雪于 2010-12-1 13:25 编辑

peace80 发表于 2010-12-1 13:16
是不是高速的时候电机的转矩特性比较符合使用要求？

这个要综合分析的，有时候是速度要求，有时候是转矩要求，有时候是精度要求；

比如你的负载所需要的扭矩和转速，并不一定能直接选一个合适的电机就能匹配，

往往需要变速才能使其二者兼备。

在一个就是精度，在用步进电机的时候，减速机在精度方面的效果比较明显，伺服电机本身控制精度就可以做的很好，所以这方面所表现的效果就不是那么明显了。

（看见楼主把字改正了，但是“振动”不是“震动”）

作者: peace80 时间: 2010-12-1 13:31
本帖最后由 peace80 于 2010-12-1 13:33 编辑

给楼主一个建议，如果工作台负载不大，建议把减速机去掉，用滚珠丝杠代替齿轮齿条。那样就不会出现振动了。

作者: 江南飘雪 时间: 2010-12-1 13:55

peace80 发表于 2010-12-1 13:31
给楼主一个建议，如果工作台负载不大，建议把减速机去掉，用滚珠丝杠代替齿轮齿条。那样就不会出现振动了。

你这么一说到提醒了我，楼主这套结构，从图上看起来，属于比较粗糙的那种，

但是为何要选用直线滑轨和伺服电机呢？

这样就有点显得不配套了。

作者: label 时间: 2010-12-1 15:45
1。建议楼主用同步带
2。伺服电机震动应该是控制的问题

作者: 西门文武 时间: 2010-12-1 15:51
建议楼主重新设置加减速度和加减速时间。
不要精度为啥要用伺服？负重很大吗？用带抱闸的感应电机就可以吧！

作者: 尹怀化 时间: 2010-12-1 17:02
让电控工程师把加减速减低再看看。题外话，不知道你的设备干啥的。你的齿轮齿条间隙也够大的。

作者: wshengz 时间: 2010-12-1 17:22
过来学习的，看看。

作者: 刘洋88 时间: 2010-12-1 17:49
是什么PLC什么伺服？设置有没有问题？

作者: tigerguo1975 时间: 2010-12-1 18:20
没用过这种结构。
锁不锁的没关系，伺服电机的刹车一般都是断电保持用的。

作者: suncaishui 时间: 2010-12-1 20:34
跟大家一同学习了，长知识了。

作者: 生而为赢 时间: 2010-12-1 21:00
楼主的私服电机有意思！哈哈，怎么想起来用这样的结构啊？齿轮受到齿条的径向力怎么平衡？要不怎么会不振动？！

作者: 一片落叶 时间: 2010-12-1 22:06
回复江南飘雪的帖子

齿条太长了，几米长，难得做，空间也不允许。不过还是要谢谢，

作者: 一片落叶 时间: 2010-12-1 22:08
回复刘洋88 的帖子

用的是欧姆龙的，设置是电气工程师做的，这方面自己还不会。我想设置这方面应该没有什么问题，试了好多次！

作者: 混牛 时间: 2010-12-1 22:16
根据楼主的详细分析，速度慢的情况下摆动较小。应该是受力和控制的冲突。知道的是负载大吗？

作者: 一片落叶 时间: 2010-12-1 22:25
现在将控制部分改动了一下，加减速方面做的平稳点，中间速度快了还是有震动（噪音也很大），速度慢点就会好很多，现在调了一下侧隙，将速度放慢一点好了很多，基本上能满足需要！在速度一定的情况下重复定位可以达到10S以内，就是当速度变化大的时候就会出现稍微大的误差（一快一慢的转化时）。
谢谢各位的帮助

，在调试一下看看。

作者: xtw77wh 时间: 2010-12-1 23:26
还有,可能是在某个速度区内,系统部件间形成共振了,这样的话,把东西把紧些,再加入一些削震的弹性元件,看行不.

作者: hpgun 时间: 2010-12-2 08:21
紧跟楼主，一块学习。

作者: 江南飘雪 时间: 2010-12-2 09:35
我说的锁紧装置就可以消除径向力的，也不是消除，而是平衡，
要不然目前图纸上的状态，径向力完全承受在齿轮轴上了，
运动久了，还是会产生径向的交变载荷，这样就难免会振动了。

我说的锁紧装置，是跟齿轮装在一个基面上的，跟齿条没关系，不占用齿条安装的空间。

作者: 2001013201 时间: 2010-12-2 09:40
本帖最后由 2001013201 于 2010-12-2 10:05 编辑

这个和结构关系比较大，横梁的惯性矩一定要和伺服马达的惯性矩相匹配。所以你的横梁的重量，都不是随便给的。
以及横梁两侧的导轨一定要选负间隙的。
比较典型的这种结构，你可以参考一下钣金厂的镭射切割机的机械结构。另外，不清楚这位兄弟,你们设备的速度和加速度是多少。

作者: 港口维修 时间: 2010-12-2 09:44
缺乏这方面知识，学习中。

作者: 英武殿大学士 时间: 2010-12-2 16:28
学习了

作者: awhy 时间: 2010-12-2 16:33
我一直在做这样的机构，结构看似简单。做起来还是出现很多问题。

作者: trentonkkk 时间: 2010-12-2 17:09
是不是在低速下有这个问题呀
可能是驱动器的问题吧

作者: 玉惠 时间: 2010-12-2 17:23
首先检查一下您的装配，看是否安装不到位，再则，算一下扭转力矩，确认一下伺服的功率！

作者: 254289445 时间: 2010-12-2 21:44
驱动器的参数设置有问题，把位置增益那项参数改大些看看！

作者: 老树 时间: 2010-12-3 00:22
跟着楼主学习了

作者: 湘里狼 时间: 2010-12-3 11:13

label 发表于 2010-12-1 15:45
1。建议楼主用同步带
2。伺服电机震动应该是控制的问题

奇怪，为何客户会否定同步带，而采用齿条呢，有点想不明白

在考虑性价比的情况下，否定齿条，采用同步带应该是最佳选择了

作者: yuyaqiang 时间: 2010-12-3 12:04
回复湘里狼的帖子

1、显然同步带来代替这个结构应该是性价比很好的。
2、楼主的结构减速机机出轴受径向力是不合理的。
3、减速电机的驱动能力要能和负载匹配，并减小啮合间隙，机械间隙过大伺服很难做。

作者: 一片落叶 时间: 2010-12-3 19:53
回复湘里狼的帖子

有时候就是这样，客户的选择，态度也很坚决，所以也没的办法，只能做了，客户是上帝嘛！

作者: wds7102 时间: 2010-12-3 20:06
装配上有问题或者负载刚度不匹配(只要载荷在范围内,可以调的)

作者: 453921758 时间: 2010-12-20 22:28
我只见过小型的伺服结构，很稳定，也没出现过什么摆动过，不知道楼主的是怎么回事

作者: 珠海小韩 时间: 2010-12-22 12:23
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作者: 康大铭 时间: 2010-12-22 13:39
是结构的问题吧，感觉这里装伺服电机有点奢侈。

作者: xyh0774 时间: 2010-12-23 00:02
我碰到过，伺服电机的惯量选得小了，机构的运动惯量大，故造成在告诉下电机不能立刻停下来。如果你的减速机速比能够大点，这个现象也可以消除。

作者: skudy 时间: 2010-12-23 01:16
应该是惯性量太低造成的，因伺服自带自动增益控制功能，所以在停速度及拉力急速变化时，即启动和停止时会有自振现像，解决方法是更换大传动比减速机即可。在选用时及量使用中惯量伺服，小惯量的大概在1。27左右，中惯量能达到3。7-5左右，记不太清了，楼主可以查查说明书。以上仅供参考。

作者: duyeslin 时间: 2010-12-23 14:55
两个方面问题：一、结构方面：1：惯量不匹配，会产生震动；2：机构如果有过约束状况也会产生爬行现象；3：预紧你的有间隙的传动机构；
二、控制方面：如果你是用工控机的话，而且控制卡不好就会产生震动，专业术语叫做漂移，如果属于这样的状况建议用PLC控制就可以得到改善。PLC是非常稳定的控制器，目前是工业中最成熟的控制技术；如果你本身用PLC的话，建议你在布线的时候将动力线和信号线分开走，并且用双绞线做信号线，减少干扰

作者: 黄清华11 时间: 2010-12-23 15:41
伺服应用方面，振动是常见的一种情况，可以考虑控制方面调一些参数，比如滤波什么的。。。。

作者: 合璧呢 时间: 2010-12-23 16:20
以前有用过一个伺服电机，也出现过楼主这样的情况，在要停止的时候会发生震动，后来经过分析，主要是输出转矩不够，转速没有达到额定转速，加了一个同步轮的减速比例就好了，我想楼主遇到的问题可能是2个：1、电机惯量不够，
2、输出转矩不够

作者: 一片落叶 时间: 2010-12-24 19:33
回复合璧呢的帖子

电气控制更改这些问题已经解决，现在就还齿轮径向力平横问题，真在解决。

作者: 鹰毛 时间: 2010-12-24 20:02
私服我玩过不少电机也用过不少私服电机是什么玩意我就不知道了期待高人中

作者: 老郑bj 时间: 2010-12-24 20:09
应该是驱动器参数设置的问题。楼主的这种用法没有什么问题。

作者: 湖广周工 时间: 2010-12-24 20:13
请问是哪种型号的伺服电机?

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