关于闭式齿轮传动齿啮合的计算

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在石油钻井用套管钳上，由于钳头系开头，夹紧用的最大齿轮为缺口齿轮，在一个平面内有两对（四个）惰轮参加传动，主动轮（马达输出齿轮）与缺口齿轮间有两对惰轮参加传动，虽然传动比不变，但此六个齿轮形成了封闭传动,相邻两齿轮满足啮合条件,但是六个齿轮只有在特定的条件下才能同时啮合。
请问这六个齿轮的齿数、相互间的夹角要满足什么样的关系才能正确啮合呢？
谢谢！