多电机驱动涨力控制的同步---讨论

我在飞

年会时与如履薄冰讨论了关于多电机驱动，每个电机都需要涨力控制的问题，拿来与大家一起讨论。
原设备为0.18MM厚铜箔表面处理线，使用8台三菱伺服电机驱动8组辊轴带动铜箔通过8个药池，工作时要求每组辊轴都要涨力控制保证铜箔通过时处于绷紧状态。现这设备采用一块脉冲板为8个伺服驱动器提供工作状态脉冲，8个单独的涨力传感器的反馈信号供给对应的伺服驱动器实现涨力差补。但现在设备工作时出现涨力不均匀现象。

我在飞

刚在电脑里找到一些小资料。

自然

哦，等图。

如履薄冰

谢谢我在飞提供的资料，《模糊PID的多电机张力控制》文章中仅给出了两个电机的情况；数位式控制器用在中心卷取上还真行，它是台湾产的，我见过类似机器；变频应器在印染设备中的应用起到了很好的借鉴作用。
我们将继续沟通。

syw开门造车

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现这设备采用一块脉冲板为8个伺服驱动器提供工作状态脉冲，8个单独的涨力传感器的反馈信号供
给对应的伺服驱动器实现涨力差补。
……
我在飞 发表于 2009-10-25 15:17

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我在飞 、如履薄冰 两位友好！
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我理解的1楼主题的控制方案设计思想是：
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1、题中的主控板向8个伺服驱动器提供的是“统一频率的标准同步脉冲”，此值假如是100Hz/每秒。
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2、伺服驱动器接到500个脉冲，就走500步。
理想状态下，单位时间内，8个伺服电机在单位时间内都走相同的500步数，也就同步了，因为，
传输轴径相同，所以铜箔线距离也应该是相同的。
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3、该方案中各伺服电机所对应的各专属传感器，检测是后段铜箔的张力。如果，铜箔紧了，伺服电机就减掉一步。
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1楼主题的控制方案是否如此，如果是这样的话，就出问题了。
如不是，我想了解详情，以便进一步论。
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还有一种可能，就是主控板向8个伺服驱动器提供的只是标准的参照脉冲。
如果采用这种方案的话，则，驱动器自身还应该另有一个脉冲源。
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syw 091028---07.50

ytysy

可能跟pid设置有关，如果用plc处理的话

螺旋线

留名听讲。
也许是先天不足。

我在飞

syw开门造车 前辈您好

基本就是您说的控制方式，但做为多轴高速生产线虽然给8个伺服驱动器的脉冲数相同，各伺服电机可以完成相同的步数，但辊轴的直径不会完全相同，即辊轴每转的传输距离会有差异，加之薄铜带在传输中会略有拉伸，这使设备工作时后面的辊轴张力混乱。

虽是伺服控制，但并未组成闭环的控制系统，且各自的张力控制不能及时有效的调整补偿。我认为应该逐级单独控制完成各级间的实际的同步问题。

我在飞

6#ytysy

此设备没有使用PLC。

如履薄冰

syw开门造车前辈、我在飞两位友：
你们好！关于上述案子中控制方式问题，补充几点：
1.原设计中，从同步板中8台电机在获得相同的脉冲信号并引入张力控制器对单台进行微调，总体思路说的过去。实际中因为传动系统的误差、压辊挤压松紧等因素的影响，单台调整调不过来，造成整个相同紊乱。
2.伺服电机应用编码器反馈到伺服驱动器（型号：MR-J2S-200A），形成单台小闭环，但各机之间除了同步升降速并没有信号回馈到控制器运算输出。
3.后试验换成另外控制器，类似“我在飞”提供的数位式控制器，可以前后比较并设定比例，张力控制器引入，但问题仍在。
4.应达到要求：运行过程中应可以通过一键集中操控同步升降张力大小。
5.另外，因物料较薄，动态运行应比较平滑。

我们将继续深入。