设计机械手时，使用谐波减速器，遇到弯矩较大的问题，如何解决呢？

liweisky

加上膜片联轴器，让联轴器来承担变形

自然

10#feixueliu
好像跟输出轴直径没有直接关系哦，不能承受弯矩是因为那个谐波器齿轮是软的，想象一下电动机和水泵的那个橡皮联轴器吧，能传递扭矩，但是你不能把它拿来弯折。当谐波齿轮个头比较大的时候，说明它设计的工作转矩是较大的，相应的，它的输出轴也许会粗一点，但是，并不是说，你通过加粗那根轴就可以增大它的弯矩承受能力了。当然，对这个我也不是肯定的，最好还是杨大侠定夺。

oathkong

5kg负载机器人的R轴可用谐波减速。

你可以仿制motoman负载6kg机械手R轴的结构。

柔轮和波发生器中空过线，用轴承承受负载。

谐波减速的三大件需要自己设计。

rabitzh

普通的谐波减速器尤其是简单的三大件肯定不能承受弯矩，尤其是现在的2代谐波减速器对于这点更为重要。

所以，一种方法就是选用减速器套装的那种，里面已经安装有轴承能够承受一定的弯矩。

还有就是直接购买三大件，而后自己设计外部结构。

不知道国内用的最多的是哪个公司的，北京的中技克美还可以，我们这指定是用这家的，其它的不用，通常也是让他们生产三大件，其它的结构设计自己完成，不过设计图纸需要和公司会签就是了，他们很关心也是至这个弯矩抵消问题，在结构加强设计，如果有一定的弯矩作用到柔轮或波发生器上，减速器就运转有问题了。

zjf_szxc

各位大侠好！
在谈机器人啊！小弟路过打个招呼，学习了。

杨经保

　　　　机器人小臂的受力状况一般是这样的：由于在设计机器人本体时，要考虑工作伸展范围及动态受力状态，如果分配不均匀的话，可能会导致运动过程中出现很大的运动惯量，给机器人带来不必要的震荡力；另外还有就是装在机器人手腕上的末端执行器的长度和机械惯量。从综合方面的考虑机器人小臂与大臂的配比关系是：小臂稍短于大臂几十公分，以利于加装上执行器后机器人在运动时的惯量平衡，尽量消除本体震动。
　　　　由于小臂自身有重量及长度，并且是一端与大臂铰连。在进行力学静力分析时，我们会将铰链看成固定的，小臂看成单边固定的悬臂梁，受力点画在离固定点最远端，箭头向下；这个力的大小就是：与小臂相连的手腕的重量＋末端执行器的重量＋（小臂自身重量　Ｘ（３／４））＋引力。
　　　　当我们画出受力图及弯矩图时发现：影响小臂受力弯曲大小的力是来自于手腕的重量和末端执行器的重量的和。
　　　　当我们将小臂和手腕、末端执行器看成一体，画受力图及弯矩图时发现：由于悬臂梁的伸长，受力点随着杆件的增长向固定点远端移动，弯矩加大，并伴有刚体本身的弹性增大；这是不利于机器人在空间运动、定位控制的。
　　　　当我们将铰链看成活动铰接时，进行动态受力分析时，情况就完全不同了，有时在做静力分析时是满足要求的条件在这里却成了要解决的难题。
　　　　楼主可否试着将谐波减速机与小臂、手腕、执行器加在起来画受力图分析一下，再将谐波减速机的柔轮看成活铰画受力图与变矩图，看看是个什么情形，然后再定减速机。

feixueliu

13#oathkong兄，谢谢您的热心回复。有个问题，仍然想请教下：motoman负载6kg机械手R轴的结构，请问在什么地方可以查到呢？如果方便，请告知，或是提示一下也可以。谢谢

feixueliu

14#rabitzh 兄，谢谢您的热心回复。有些问题，仍然想请教下：
1、我们也选用了减速器套装，里面已经装有轴承，但是承受不了较大的弯矩，所以准备加大输出轴的直径，尽可能加大轴承间距，减少变形量，请问这样可行吗？
2、您说你们自己设计解决，是解决类似的使用中弯矩较大的问题吗？如果方便的话，是否可以告知，或者提示一下您们是如何解决这个问题的吗？谢谢。
3、您是说还需要把图纸拿到中技克美去会审？以便确认设计不影响减速器的使用？他们自己提供解决类似情况的办法吗？
非常感谢。

oathkong

R轴结构可在motoman的说明书里看到，爆炸图显示，很直观的。
说明书在网上有，找找看。

summitlp

路过，学习一下！