设计机械手时，使用谐波减速器，遇到弯矩较大的问题，如何解决呢？

feixueliu

设计机械手时，其中一轴使用谐波减速器，通过法兰盘直接带负载转动，由于负载较长（280毫米）较重（30kg），会引起较大的弯曲变形，从而使得减速器无法正常使用（因为提供厂家说他们的产品只可以承受转矩，不承受弯矩），请问有好的解决办法吗？是采用更好更强的国外型号，还是采用其它办法呢？

谢谢！

自然

如果这个机械手不需要伸进狭窄空间的话，那建议你在负载外环装一个套子，用以支撑一个轴承，轴承用来支撑你这个负载，负载轴从轴承中穿过。消除对法兰盘的径向力-弯矩。我也不知道行不行，瞎说的。

杨经保

　　谐波减速机是不能直接承受轴向力和弯矩的。由于谐波减速机内部结构有一柔性轮，不管是行星压轮式还是偏心式或凸轮式，都不能承受这两种力。一般谐波减速机是垂直安装的；在机器人的应用上，一般用在机器人腰部和肩部关节，手腕上应用这种减速机的也有，前提是手腕始终保持向下垂直。
　　若一定要用此减速机，在其外部加辅助支承，而且支承的强度一定要够克服负载弯矩，否则效果不佳；增加支承同时要考虑摩擦给原动机增加了负载。
　　若加支承不方便，可考虑更换成ＲＶ减速机（结构：行星＋摆线针）；可以完全解决所述问题。

feixueliu

3# 杨经保 前辈：
1.看过您发表的帖子“工业机器人的设计过程”，很受启发。该减速器用于您所说的六轴机器人中的第四轴—小臂旋转的传动中，若采用RV减速器，是否会存在重量较重的问题？似乎，RV减速器一般用在第1、2居多？若在这种情况下可用，请问有哪些比较好的提供RV减速器的厂家呢？
2.我们设计的目标负载是5kg，属于轻型，而这类机器人采用谐波减速器的很多。正如您所说，可以在在其外部加辅助支承，不是很理解，还请前辈详细讲解下：）请问，是在减速器的外壳外加辅助支承？那应该怎么加呢？ 谢谢

xcyw2004

你好：看了你的描述，觉得你的问题是无法解决弯矩的困扰。你可以选择中空型谐波减速机，选用整机型的，就是他们已经加号支撑轴承，润滑，密封和壳体的那种，这样你的传动轴可以从中间穿过，在轴上可以加轴向轴承（当然这个轴承是和你的负载在一块的。这样你的关节就没有任何问题了。在莫托曼5公斤负载的弧焊机器人中，这种结果很多的（都是日本人设计的）。仅供参考。
同时，这如你所说如果用RV减速机，重量是你无法克服的。一般情况下RV的是谐波的重量的4倍以上。日本谐波的精度是很好的。就是负载小点，不过在小负载机器人身上足够了。

feixueliu

3# xcyw2004 友：
您好。
1.正如您所说，确实是选用的谐波减速器无法承受弯矩的问题。我们选用的就是整机型，包括输入轴、输出轴以及轴上的支撑、润滑、密封和壳体，在输出轴上通过键相连一个法兰盘，直接带动负载（负载较重，较长），由于将产生的较大弯曲变形可能导致减速器无法正常使用（因为输出轴较大弯曲变形会影响与柔轮的连接与变形），所以必须解决这个问题。不是很理解您所说的“中空型谐波减速机”，是指输出输入轴都有孔，方便走线的那种吗？但是这种问题依旧存在，怎么解决？您所说的“传动轴可以从中间穿过，在轴上可以加轴向轴承（当然这个轴承是和你的负载在一块的。）”中，传动轴是否是输出轴呢，若是，那么其上的轴承外端需要加外盖壳，那么轴承如何与负载在一起呢？
2.您提到的“中空型谐波减速机”，可以解决弯矩的问题，请问什么公司可以提供这种产品呢？
谢谢！

自然

我觉得你可以把280毫米-30kg这个报给国外型号的国内代理商，如果他们有这样的产品，你就可以考虑选用国内的然后进行楼上说的各种改造（成本你自己算），如果国外的没有这种产品，你就别采用谐波减速器了；如果一定要用谐波减震器，你就要改那个负载的设计了。

杨经保

如果是自已设计机器人,就不要采用谐波减速机了,可以将减速机产到后边去.可以参考一下ABB\KUKA的设计思路.再说现在机器人上也很少人再用谐波减速机了.

feixueliu

8# 杨经保 前辈：
我们设计的目标负载是5kg，属于轻型，而这类机器人采用谐波减速器的有不少吧，例如三菱RV系列，以及Denso以及莫托曼的部分型号。您说，现在机器人很少采用谐波减速器，那么一般采用什么减速器呢（尤其是杨经保前辈您在“工业机器人的设计过程”一文中说到6轴机器人的后三轴一般采用什么减速器呢）？为什么谐波减速器使用的越来越少了呢？
谢谢

feixueliu

可以采用加大减速器的输出轴直径的办法来解决该问题吗？就是增大输出轴的直径，增强其抗变形的能力，是否可以呢？
谢谢