自平衡“独轮”摩托车 你敢骑吗

草原蒙狼

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0 J( p& P' I# |; R) D) E我们曾经为大家介绍过坐在轮子里面驾驶的“独轮摩托车”，可是像这样一个只有一个轮子的传统摩托车，要怎么驾驶呢？
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这款摩托车同样有两个轮子，不过这两个轮子是并排在一起的，所以从侧面看上去就像是一个独轮摩托车。即便如此，它的平衡问题似乎仍然没有得到解决。

其实，这款摩托车是通过内置的一对陀螺仪来实现平衡的，如果你曾经看过我们介绍的“不可思议的平衡机器人”以及“全方位平衡机器人”，相信你会大胆的骑上去。而它的速度则是由倾斜程度来控制的，想要加速则向前倾，减速和后退则像后倾，非常简单。
另外， 120磅的车身重量不仅非常轻便而且能够减少油耗。

* Q/ Z1 U* d6 X5 L. n" G设计师：Ben J. Poss Gulak

草原蒙狼

看了很多这类双轮的、单论的自行车，摩托车，还有机器人，都提到关于“陀螺仪”这一装置。

! H' t# ], v2 Q" W. M3 j  P. O- Z看来，这是核心部件了啊。
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$ b  c% g; a7 Q: B0 J, H: Q) C8 I发本贴的目的，不在猎奇，而在讨论一下，陀螺仪怎么这么重要？现在都有哪些应用？

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陀螺仪简介

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      绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺(top)。通常所说的陀螺是特指对称陀螺，它是一个质量均匀分布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的自转轴。 由苍蝇后翅（特化为平衡棒）仿生得来。


( s7 L2 ~. l* I" }# X　　在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不停地旋转，这就是陀螺的旋进(precession)，又称为回转效应(gyroscopic effect)。陀螺旋进是日常生活中常见的现象，许多人小时候都玩过的陀螺就是一例。

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/ z9 d5 l# W% L* I7 y& C, Z　　人们利用陀螺的力学性质所制成的各种功能的陀螺装置称为陀螺仪(gyroscope)，它在科学、技术、军事等各个领域有着广泛的应用。比如：回转罗盘、定向指示仪、炮弹的翻转、陀螺的章动、地球在太阳（月球）引力矩作用下的旋进（岁差）等。

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　　陀螺仪的种类很多，按用途来分，它可以分为传感陀螺仪和指示陀螺仪。传感陀螺仪用于飞行体运动的自动控制系统中，作为水平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器。指示陀螺仪主要用于飞行状态的指示，作为驾驶和领航仪表使用。

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# |4 r- q9 L7 G& n4 C9 m' b: X/ A　　现在的陀螺仪分为，压电陀螺仪，微机械陀螺仪，光纤陀螺仪，激光陀螺仪，都是电子式的，可以和加速度计，磁阻芯片，GPS，做成惯性导航控制系统，可以参考：http://www.lhy3176.sm160.com/
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陀螺仪原理
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     陀螺仪的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。

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: E& [# C' ~; Y; ?　在现实生活中，陀螺仪发生的进动是在重力力矩的作用下发生的。

现代陀螺仪

. n# S$ I' W5 O; _4 @0 u4 _& W8 T) C现代陀螺仪是一种能够精确地确定运动物体的方位的仪器，它是现代航空，航海，航天和国防工业中广泛使用的一种惯性导航仪器，它的发展对一个国家的工业，国防和其它高科技的发展具有十分重要的战略意义。传统的惯性陀螺仪主要是指机械式的陀螺仪，机械式的陀螺仪对工艺结构的要求很高，结构复杂，它的精度受到了很多方面的制约。自从上个世纪七十年代以来，现代陀螺仪的发展已经进入了一个全新的阶段。1976年 等提出了现代光纤陀螺仪的基本设想，到八十年代以后，现代光纤陀螺仪就得到了非常迅速的发展，与此同时激光谐振陀螺仪也有了很大的发展。由于光纤陀螺仪具有结构紧凑，灵敏度高，工作可靠等等优点，所以目前光纤陀螺仪在很多的领域已经完全取代了机械式的传统的陀螺仪，成为现代导航仪器中的关键部件。和光纤陀螺仪同时发展的除了环式激光陀螺仪外，还有现代集成式的振动陀螺仪，集成式的振动陀螺仪具有更高的集成度，体积更小，也是现代陀螺仪的一个重要的发展方向。
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  p, k9 D- l0 }  E; _　　现代光纤陀螺仪包括干涉式陀螺仪和谐振式陀螺仪两种，它们都是根据塞格尼克的理论发展起来的。塞格尼克理论的要点是这样的：当光束在一个环形的通道中前进时，如果环形通道本身具有一个转动速度，那么光线沿着通道转动的方向前进所需要的时间要比沿着这个通道转动相反的方向前进所需要的时间要多。也就是说当光学环路转动时，在不同的前进方向上，光学环路的光程相对于环路在静止时的光程都会产生变化。利用这种光程的变化，如果使不同方向上前进的光之间产生干涉来测量环路的转动速度，就可以制造出干涉式光纤陀螺仪，如果利用这种环路光程的变化来实现在环路中不断循环的光之间的干涉，也就是通过调整光纤环路的光的谐振频率进而测量环路的转动速度，就可以制造出谐振式的光纤陀螺仪。从这个简单的介绍可以看出，干涉式陀螺仪在实现干涉时的光程差小，所以它所要求的光源可以有较大的频谱宽度，而谐振式的陀螺仪在实现干涉时，它的光程差较大，所以它所要求的光源必须有很好的单色性。
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( K) z* `6 R! F- d/ d陀螺仪的用途

陀螺仪是一种既古老而又很有生命力的仪器，从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来已有大半个世纪，但直到现也，陀螺仪仍在吸引着人们对它进行研究，这是由于它本身具有的特性所决定的。陀螺仪最主要的基本特性是它的稳定性和进动性。人们从儿童玩的地陀螺中早就发现高速旋转的陀螺可以竖直不倒而保持与地面垂直，这就反映了陀螺的稳定性。研究陀螺仪运动特性的理论是绕定点运动刚体动力学的一个分支，它以物体的惯性为基础，研究旋转物体的动力学特性。
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, x+ P7 A0 W; m$ i4 y　　陀螺仪器最早是用于航海导航，但随着科学技术的发展，它在航空和航天事业中也得到广泛的应用。陀螺仪器不仅可以作为指示仪表，而更重要的是它可以作为自动控制系统中的一个敏感元件，即可作为信号传感器。根据需要，陀螺仪器能提供准确的方位、水平、位置、速度和加速度等信号，以便驾驶员或用自动导航仪来控制飞机、舰船或航天飞机等航行体按一定的航线飞行，而在导弹、卫星运载器或空间探测火箭等航行体的制导中，则直接利用这些信号完成航行体的姿态控制和轨道控制。作为稳定器，陀螺仪器能使列车在单轨上行驶，能减小船舶在风浪中的摇摆，能使安装在飞机或卫星上的照相机相对地面稳定等等。作为精密测试仪器，陀螺仪器能够为地面设施、矿山隧道、地下铁路、石油钻探以及导弹发射井等提供准确的方位基准。由此可见，陀螺仪器的应用范围是相当广泛的，它在现代化的国防建设和国民经济建设中均占重要的地位。
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　　现在广泛使用的MEMS陀螺（微机械）可应用于航空、航天、航海、兵器、汽车、生物医学、环境监控等领域。并且MEMS陀螺相比传统的陀螺有明显的优势：
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　　1、体积小、重量轻。适合于对安装空间和重量要求苛刻的场合，例如弹载测量等。


　　2、低成本。

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8 C; K0 B9 _6 j1 }) \　　3、高可靠性。内部无转动部件，全固态装置，抗大过载冲击，工作寿命长。
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　　4、低功耗。

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　　5、大量程。适于高转速大g值的场合。


　　6、易于数字化、智能化。可数字输出，温度补偿，零位校正等。

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陀螺仪的基本部件

从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点，而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。更确切地说，一个绕对称铀高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪，
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6 I. ?1 t1 u3 p5 q' q; L, |　　陀螺仪的基本部件有：
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　　(1) 陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并见其转速近似为常值)；
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0 w! C8 h' Y, B! _3 x* C　　(2) 内、外框架(或称内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构)；
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) m" Y1 W+ @/ {! l/ n　　(3) 附件(是指力矩马达、信号传感器等)。
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陀螺仪的基本类型
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根据框架的数目和支承的形式以及附件的性质决定陀螺仪的类型有：
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/ o3 T% e5 x1 u, p　　三自由度陀螺仪(具有内、外两个框架，使转子自转轴具有两个转动自由度。在没有任何力矩装置时，它就是一个自由陀螺仪)。
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) E8 P8 S$ [& t0 Z/ {1 s% U5 \) w　　二自由度陀螺仪(只有一个框架，使转子自转轴具有一个转动自由度)。
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/ q2 q+ V( f( u, H* t6 o" x　　根据二自由度陀螺仪中所使用的反作用力矩的性质，可以把这种陀螺仪分成三种类型：
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　　速率陀螺仪(它使用的反作力矩是弹性力矩)；

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: `2 C5 P0 {9 r　　积分陀螺仪(它使用的反作用力矩是阻尼力矩)；

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: ~6 ^' k7 y0 ?　　无约束陀螺(它仅有惯性反作用力矩)；
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　　现在，除了机、电框架式陀螺仪以外，还出现了某些新型陀螺仪，如静电式自由转子陀螺仪，挠性陀螺仪，激光陀螺仪等。
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二自由度陀螺仪的基本特性
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二自由度陀螺仪的转子支承在一个框架内，没有外框架，因而转子自转有一个进动自由度，即少了垂直于内框架轴和自转轴方向的转动自由度。因此二自由度陀螺仪与三自由度陀螺仪的特性也有所不同。
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# T7 S1 F8 C& e- s. a& J" w　　进动性是三自由度陀螺仪的基本特性之—，当绕内框架轴作用外力矩时，将使高速旋转的转子自转轴产生绕外框架轴的进动，而绕外框架轴作用外力矩时，将使转子轴产生绕内框架轴的进动。
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, m0 W6 X/ ]. }" `% V　　定轴性是三自由度陀螺仪的另一基本特性。无论基座绕陀螺仪自转轴转动，还是绕内框架轴或外框架轴方向转动，都不会直接带动陀螺转子一起转动(指转子自转之外的转动)。由内、外框架所组成的框架装置，将基座的转动与陀螺转子隔离开来。这样，如果陀螺仪自转轴稳定在惯性空间的某个方位上，当基座转动时，它仍然稳定在原来的方位上。
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　　对于二自由度陀螺仪，当基座绕陀螺仪自转轴或内框架轴方向转动时，仍然不会带动转子一起转动，即内框架仍然起隔离运动的作用。但是，当基座绕陀螺仪缺少自由度的x轴方向以角速度ωx转动时，由于陀螺仪绕该轴没有转动自由度，所以基座转动时，就通过内框架轴上的一对支承带动陀螺转子一起转动。但陀螺仪自转轴仍尽力保持其原来的空间方位不变。因此，基座转动时，内框架轴上的一对支承就有推力F作用在内框架轴的两端，而形成作用在陀螺仪上的推力矩mx, 其方向垂直于动量矩H，并沿x铀正向。由于陀螺仪绕内框架轴有转动的自由度，所以这个推力矩就使陀螺仪产生绕内框架轴的进动，进动角速度β指向内框架轴y的正向，使转子轴趋向与x轴重合。
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1 T% x6 @  _) _/ X& Q　　因此，当基座绕陀螺仪缺少自由度的方向转动时，将强迫陀螺仪跟随基座转动，同时陀螺仪转子轴绕内框架轴进动。结果使转子轴趋向与基座转动角速度的方向重合。即二自由度陀螺仪具有敏感绕其缺少转动自由度方向旋转角速度的特性。


　　二自由度陀螺仪受到沿内框架轴向外力矩作用时，转子轴绕内框轴运动。
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& Y. _6 {7 e) }$ m/ i　　沿内框架轴向作用力矩时转子轴的运动。设沿内框架铀y的正向有外力矩My作用，则二自由度陀螺仪的转子轴将力图以角速度My／H绕x轴的负向进动，如图3所示。由于陀螺转子轴绕x轴方向不能转动，这个进动是不可能实现的。但其进动趋势仍然存在，并对内框架轴两端的支承施加压力，这样，支承就产生约束反力F作用在内框架轴两端，而形成作用在陀螺仪上的约束反力矩mx，其方向垂直于动量矩H并沿x轴的正向。由于转子轴绕内框架轴存在转动自由度，所以在这个约束反力矩mx的作用下，陀螺仪转子轴就绕内框架轴以β的角速度沿y轴正向进动。简单地说，如果陀螺绕x轴方向不能转动，那么在绕内框架轴向的外力矩作用下，陀螺仪的转子轴也绕内框架轴转动。
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1 x7 i# h+ B3 L" S4 X, _% X　　陀螺绕主轴转动的角动量以H表示，H=JsΩ，式中Js为陀螺转子的转动惯量。

( s. m" W- G. i/ s+ L5 _陀螺仪工作原理与应用
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5 {8 G! F$ _+ x/ }/ {8 H1、陀螺工作站的原理
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- ^. ~8 ~- F- F1 _4 R　　高速旋转的物体的旋转轴，对于改变其方向的外力作用有趋向于铅直方向的倾向。而且，旋转物体在横向倾斜时，重力会向增加倾斜的方向作用，而轴则向垂直方向运动，就产生了摇头的运动（岁差运动）。当陀螺经纬仪的陀螺旋转轴以水平轴旋转时，由于地球的旋转而受到铅直方向旋转力，陀螺的旋转体向水平面内的子午线方向产生岁差运动。当轴平行于子午线而静止时可加以应用。
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　　2、陀螺工作站的构造
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7 u" m: @  \8 b* y) Z　　陀螺经纬仪的陀螺装置由陀螺部分和电源部分组成。此陀螺装置与全站仪结合而成。陀螺本体在装置内用丝线吊起使旋转轴处于水平。当陀螺旋转时，由于地球的自转，旋转轴在水平面内以真北为中心产生缓慢的岁差运动。旋转轴的方向由装置外的目镜可以进行观测，陀螺指针的振动中心方向指向真北。利用陀螺经纬仪的真北测定方法有“追尾测定”和“时间测定”等。
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　　追尾测定[反转法]

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　　利用全站仪的水平微动螺丝对陀螺经纬仪显示岁差运动的刻度盘进行追尾。在震动方向反转的点上（此时运动停止）读取水平角。如此继续测定之，求得其平均震动的中心角。用此方法进行20分钟的观测可以求得+/-0。5分的真北方向。

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, S" r* h& F2 J% M& z' e　　时间测定[通过法]

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( [0 }; W* J" V4 J% T4 }+ @　　用追尾测定观测真北方向后，陀螺经纬仪指向了真北方向，其指针由于岁差运动而左右摆动。用全站仪的水平微动螺丝对指针的摆动进行追尾，当指针通过0点时反复记录水平角，可以提高时间测定的精度，并以+/-20秒的精度求得真北方向。
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　　3、 陀螺全站仪的应用实例

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- _1 s) i% o# {8 e6 D" Y　　3.1 隧道中心线测量

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　　在隧道等挖掘工程中，坑内的中心线测量一般采用难以保证精度的长距离导线。特别是进行盾构挖掘（shield tunnel）的情况，从立坑的短基准中心线出发必须有很高的测角精度和移站精度，测量中还要经常进行地面和地下的对应检查，以确保测量的精度。特别是在密集的城市地区，不可能进行过多的检测作业而遇到困难。如果使用陀螺经纬仪可以得到绝对高精度的方位基准，而且可减少耗费很高的检测作业（检查点最少），是一种效率很高的中心线测量方法。

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　　3.2 通视障碍时的方向角获取

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4 I! H7 D* B+ y4 A" u+ r　　当有通视障碍，不能从已知点取得方向角时，可以采用天文测量或陀螺经纬仪测量的方法获取方向角（根据建设省测量规范）。与天文测量比较，陀螺经纬仪测量的方法有很多优越性：对天气的依赖少、云的多少无关、无须复杂的天文计算、在现场可以得到任意测线的方向角而容易计算闭合差。

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　　3.3 日影计算所需的真北测定


4 H4 o. I4 R6 |$ w7 B' R- q　　在城市或近郊地区对高层建筑有日照或日影条件的高度限制。在建筑申请时，要附加日影图。此日影图是指，在冬至的真太阳时的8点到16点为基准，进行为了计算、图面绘制所需要的高精度真北方向测定。使用陀螺经纬仪测量可以获得不受天气、时间影响的真北测量。

草原蒙狼

陀螺仪
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- }" }' v8 m. o3 f陀螺仪
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$ b7 \9 w+ B* L* A+ S回转的构造


三轴
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草原蒙狼

咱们看的哪些个玩意难道都是靠这个平衡的？还以为什么高科技呢？？呵呵。。。望大虾批评

旋转的陀螺

陀螺因为高速旋转才不会倒下。

无独有偶

陀螺因为高速旋转才不会倒下。
/ `5 q0 X2 y: @) T7 W旋转的陀螺 发表于 2009-9-27 16:11

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貌似从这句就知道兄弟的名称是咋来的了

草原蒙狼

陀螺因为高速旋转才不会倒下。
旋转的陀螺 发表于 2009-9-27 16:11

# p2 |7 W/ |, v这个我知道，小时候用鞭子抽着玩