求大神解惑：关于四轴相机增稳云台的疑惑

枫叶正暖

最近在做一个相机四轴（XYZ旋转，Z轴升降）增稳云台的设备，设备是装在一个小型越野车上，要求越野车在路况不好的路面上行驶时（包括转弯时），相机拍摄画面保持稳定。

做之前了解和一些三轴手持云台的设计，特别研究了大疆的四轴如影云台，希望对我们自己设备的性能有所帮助。发现各种型号的云台都能满足画面稳定的需求（手持条件下，在车上没试过），同时发现这些设备的响应速度比较快，并且电机都不大，电机扭矩应该都比较小。

对于手持云台的增稳原理，网上已经有很多的解释了，个人还是有些疑惑。同事说在增稳过程中主要是靠惯性增稳（大大的？），不需要电机提供很大的扭矩，请问真的是这样吗？

对于我们自己的设备，和手持云台应该是有明显区别的，个人认为最大的区别在于：手持云台都是人手持使用的，人体本来就是一个很好的减震器，应该可以滤掉大部分振动对相机画面的影响，同时在使用过程中，人会尽量调整身体让相机画面保持稳定。我们的设备是直接安装在车体上的，地面传导到车体的振动绝大部分都会直接传递到我们的增稳设备上，导致画面抖动明显；同时由于地面凹凸不平，要保持相机画面尽量平稳，就要求各轴电机能快速补偿各轴上的旋转的Z轴上的位移。

主要疑问：

1）  对于我们的设备，画面稳定是否应该还是依靠负载本身的惯性来稳定？如果是靠惯性来增稳，是不是选择较小的电机就可以？

2）  如果不应该靠设备本身惯性增稳，那么就应该是靠电机旋转来主动增稳，各电机的旋转角度由IMU传感器测得的相机运动数据来确定，那么就要求电机具有足够的扭矩，这样理解是否正确？

本人负责设备本体设计，不负责电机控制，但是电机选型工作交给我来做，之前也没有做过类似的设备。可能以上表述有些地方不专业，请大家多包涵。

学者11

我们的设备是直接安装在车体上的，地面传导到车体的振动绝大部分都会直接传递到我们的增稳设备上，导致画面抖动明显

这句话是表示你们安装了云台也很抖吗，还有你们的设备是包括云台，还是不包括云台，不包括云台直接安装到车体有抖动，还是包括云台，即使这样，安装到车体上也拉动。

君越168

说白了，就是伺服电机运动PID控制，选个响应带宽高的电机，转动惯量合适的，抖动需要低频滤波处理。整个系统的稳定性依靠电机的控制程序，