本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 编辑 , I! U. h. G8 N' P2 @
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我有不同的看法，但是结论还是要进行惯量匹配。为什么呢？因为没有绝对刚性的链接。
j" |0 k% {5 ?: V4 J0 ~具体表现，也是响应问题，或者说是震动。6 X: n1 s5 A( T
浅显一点的，一般搞机械的同志可能都没有调伺服的机会。不巧，我有一次，所以加深了对惯量的理解。, V9 I; D8 b# X% y$ m2 c
一台松下伺服做的桁架，有一个很长的悬臂轴。如果从伺服参数中调节惯量比，就能在启动和停止时很好的抑制末端的震动。
: i" z8 Q- H5 Y* ^- L1 e, p1 Y我猜他内部驱动计算了加减速时间，通过正确的惯量，能得到一个比较柔顺的减速曲线。5 b# Y8 E- I U/ l, p
4 P1 N/ a% }8 {" k但是调节范围是有一定局限的，不是说惯量比可以无限的大。古语讲蚍蜉撼大树* [' d4 p/ U' {" U* `" f' k4 w9 U
旋转运动中的惯量类似与直线运动中的质量，是阻碍运动变化的能力。或者说，惯量约大，加速度越小。但这是抽象出来的理想模型。实际使用中肯定有其他的干扰因素，有恒定的阻力等等。同样的，在理论力学中，是将物体看作刚性的，但是在材料力学中是将物体看作柔性的，任何物体都有变形。所以，力的传递也有一个过程。选择合适的惯量比就是将物体的变形忽略掉。
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在没有减速机的情况下，一般惯量比不会很大，除非你需要的加速度很小。加速度很小的时候，这个时候一点点阻力一点点扰动就可能导致加速度的失效。那传动结构的弹性变形就会尤为明显。 一般伺服电机的默认设置是0.2秒加速到3千转每分，（经过计算，此时的惯量比约为25倍）即电机空载是的扭矩加速电机自身的转子所能带来的惯量，能够达到这个加速度。。那如果直连的话，其实这个惯量比就有点类似与带载启动与空载启动的加速度比值。如果惯量比很大，那负载的加速时间就很长，这是不可取的，目前应该没有这样的机械。
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7 R& V9 c6 a% o/ z! D H' F0 p4 @1 A' z以上，经验有限，难免也有不足的地方，欢迎讨论。
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楼主: 枫叶正暖
发表于 2024-10-9 14:04:14
