本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 编辑 * A1 W8 q: T3 @2 L. ?6 k# F3 `2 V
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我有不同的看法,但是结论还是要进行惯量匹配。为什么呢?因为没有绝对刚性的链接。
7 d$ l) S' Y$ W- [具体表现,也是响应问题,或者说是震动。
- m9 v5 j( H3 k浅显一点的,一般搞机械的同志可能都没有调伺服的机会。不巧,我有一次,所以加深了对惯量的理解。
! ~/ T5 s* u. |; p. `, I' w# a一台松下伺服做的桁架,有一个很长的悬臂轴。如果从伺服参数中调节惯量比,就能在启动和停止时很好的抑制末端的震动。) \6 }) T0 b4 C9 a
我猜他内部驱动计算了加减速时间,通过正确的惯量,能得到一个比较柔顺的减速曲线。
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但是调节范围是有一定局限的,不是说惯量比可以无限的大。古语讲蚍蜉撼大树# _5 `6 n9 h6 {: I0 c5 |+ F
旋转运动中的惯量类似与直线运动中的质量,是阻碍运动变化的能力。或者说,惯量约大,加速度越小。但这是抽象出来的理想模型。实际使用中肯定有其他的干扰因素,有恒定的阻力等等。同样的,在理论力学中,是将物体看作刚性的,但是在材料力学中是将物体看作柔性的,任何物体都有变形。所以,力的传递也有一个过程。选择合适的惯量比就是将物体的变形忽略掉。 " O6 C, A$ P4 m9 G) m* N3 G) S- [) f
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在没有减速机的情况下,一般惯量比不会很大,除非你需要的加速度很小。加速度很小的时候,这个时候一点点阻力一点点扰动就可能导致加速度的失效。那传动结构的弹性变形就会尤为明显。 一般伺服电机的默认设置是0.2秒加速到3千转每分,(经过计算,此时的惯量比约为25倍)即电机空载是的扭矩加速电机自身的转子所能带来的惯量,能够达到这个加速度。。那如果直连的话,其实这个惯量比就有点类似与带载启动与空载启动的加速度比值。如果惯量比很大,那负载的加速时间就很长,这是不可取的,目前应该没有这样的机械。8 s% l+ b7 v$ H' d/ D7 U* ` L
( e3 B0 m% |$ _0 }. [& J以上,经验有限,难免也有不足的地方,欢迎讨论。
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