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楼主: 枫叶正暖
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请教:惯量匹配问题

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11#
发表于 2024-10-9 14:04:14 | 只看该作者
T=J.β  电机扭矩一定的情况,负载惯量越大,角加速度越小,启动和停车就慢。这就是为什么要考虑惯量匹配的原因。单从能不能驱动来看,轴承摩擦力很小,扭矩一般都是足够的。

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谢谢,通过大家的耐心指点,具体原因目前已经清楚了,后续我再好好完整计算一下  发表于 2024-10-9 14:40
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12#
发表于 2024-10-14 16:21:35 | 只看该作者
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13#
发表于 2024-10-25 13:54:47 | 只看该作者
枫叶正暖 发表于 2024-10-9 11:51
5 H) P2 o+ x9 Q. y+ ]* D: U0 }谢谢解答,再结合7楼和8楼两位提供的资料和经验,即使是硬连接也是要考虑惯量匹配的问题,后续还是要好好 ...
+ |, a% k% K7 ]
请问一下您发的这个资料的名称是什么,想学习一下* O: G9 T4 m, Z0 c
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14#
发表于 2024-10-26 09:23:28 | 只看该作者
本帖最后由 水水5 于 2024-10-26 09:32 编辑 * A1 W8 q: T3 @2 L. ?6 k# F3 `2 V
5 r) a+ y" ^* i2 G3 w' \3 }( y5 _6 t
我有不同的看法,但是结论还是要进行惯量匹配。为什么呢?因为没有绝对刚性的链接。
7 d$ l) S' Y$ W- [具体表现,也是响应问题,或者说是震动。
- m9 v5 j( H3 k浅显一点的,一般搞机械的同志可能都没有调伺服的机会。不巧,我有一次,所以加深了对惯量的理解。
! ~/ T5 s* u. |; p. `, I' w# a一台松下伺服做的桁架,有一个很长的悬臂轴。如果从伺服参数中调节惯量比,就能在启动和停止时很好的抑制末端的震动。) \6 }) T0 b4 C9 a
我猜他内部驱动计算了加减速时间,通过正确的惯量,能得到一个比较柔顺的减速曲线。
. p5 [& K" w; f! Y, E  t' [/ ?. C6 V& H" ]& [2 R  S
但是调节范围是有一定局限的,不是说惯量比可以无限的大。古语讲蚍蜉撼大树# _5 `6 n9 h6 {: I0 c5 |+ F
旋转运动中的惯量类似与直线运动中的质量,是阻碍运动变化的能力。或者说,惯量约大,加速度越小。但这是抽象出来的理想模型。实际使用中肯定有其他的干扰因素,有恒定的阻力等等。同样的,在理论力学中,是将物体看作刚性的,但是在材料力学中是将物体看作柔性的,任何物体都有变形。所以,力的传递也有一个过程。选择合适的惯量比就是将物体的变形忽略掉。  " O6 C, A$ P4 m9 G) m* N3 G) S- [) f
6 L9 F/ ~5 z" s
在没有减速机的情况下,一般惯量比不会很大,除非你需要的加速度很小。加速度很小的时候,这个时候一点点阻力一点点扰动就可能导致加速度的失效。那传动结构的弹性变形就会尤为明显。  一般伺服电机的默认设置是0.2秒加速到3千转每分,(经过计算,此时的惯量比约为25倍)即电机空载是的扭矩加速电机自身的转子所能带来的惯量,能够达到这个加速度。。那如果直连的话,其实这个惯量比就有点类似与带载启动与空载启动的加速度比值。如果惯量比很大,那负载的加速时间就很长,这是不可取的,目前应该没有这样的机械。8 s% l+ b7 v$ H' d/ D7 U* `  L

( e3 B0 m% |$ _0 }. [& J以上,经验有限,难免也有不足的地方,欢迎讨论。
; h. W, y' _# E! y. ]- e

点评

好几天没上必威APP精装版下载,今天一上来就看到大神的回复,受益匪浅。非常感谢指点  发表于 2024-10-29 13:57
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