请教一下各位机友RV、谐波、摆线三种减速机应用上的区别

IArbalestI

我在学校的时候，机械原理、机械设计等专业课只设计过普通的齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器，行星减速器，如下图：

齿轮减速机


蜗轮蜗杆减速机


行星齿轮减速机

之前在学校在做比赛的时候有使用机械臂的需求，而且当时即使使用大力矩的舵机，机械结构和舵机的链接刚性仍然不是很好，所以当时有使用大扭矩原动件的需求，在网上搜索之后发现目前机器人行业应用的几种减速比大的减速机：谐波减速机，摆线减速机，RV减速机；除此之外还有直接驱动的DD马达；如下图

谐波减速机




DD马达（又称力矩伺服）

在查找资料的过程中，我好像找到了RV和谐波的区别，如下图

希望各位大神和机友们做补充。

gemiusunyi

传统重工齿轮减速机
非标行业的伺服或步进上行星
机器人特别是仿人仿兽都是RV，国产当然RV起步中，不成熟，98%是日本帝人