不是行星减速器负载转动惯量折算有区别吗？

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目前有设计一款机械手，加有涡轮斜齿组合减速器，经计算后，负载转动惯量要折算到电机轴上的转动惯量与电机转子转动惯量的比是2倍多，扭矩也算过都有好几倍的安全系数，按道理这样伺服电机不会有问题，可是现场调试就会出现过载报警。后来问电机厂家，那边回复说不是行星减速器的负载转动惯量要折算到电机轴上，不能直接按速比的平方来折算，真是这样的吗？有没这方面专家帮忙解惑一下。感谢

刘火火

这个惯量配比是要根据实际使用工况的，需要的响应越快，惯量比应该越小才对，按照你大几倍的安全系数来说，出现过载，大概率是驱动器参数设置问题，加减速响应时间、过载扭矩啥的。。。非标菜鸟一枚，仅供参考

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刘火火 发表于 2024-5-28 11:57
2 x" l( X3 v% O8 _( X这个惯量配比是要根据实际使用工况的，需要的响应越快，惯量比应该越小才对，按照你大几倍的安全系数来说， ...

6 m6 K) o) |8 M电机供应商那边说惯量比小于10都可以，现场了测了最大电流，都没超出合理范围

huangsiwen

楼主说的速比是传动比吗？如果是传动比，必须按照平方。
1、惯量比，反应的是伺服响应快慢。打个比方，惯量比是50，电机加速度一个G，可能需要半分钟传到负载，惯量比5，可能就需要3秒。（有点夸张，选择的传动机构不同，要求的惯量比也不一样，还有一个因素需要考虑，机构的刚性）（具体了解可以上下知乎，或者关注雷赛公总号有一期就是解释惯量比概念）
; |5 S) _4 y' C v6 B2、伺服报警，先从系统排查。不要一开始就否定机械结构，或者自己的设计依据。可以看下电机运行时温度高不高，如果过高，可能不匹配，小马拉大车，太累报警了。
* d6 V: ] v* U3、我遇到过伺服报警，信号线过长，信号也会不行，会报警；联轴器有问题，系统反馈伺服报警；龙门轴不同步（扭横梁），也会报警。
4、对比下同行的选型，自己同级别产品的配置。

huangsiwen

|huangsiwen发表于 05-28 21:27楼主说的速比是传动比吗？如果是传动比，必须按照平方。

1、惯量比，反应的是伺服响应快慢。打个比方，惯量比是50，电机加速度一个G，可能需要半分钟传到负载，惯量比5，可能就需要3秒。（有点夸张，选择的传动机构不同，要求的惯量比也不一样，还有一个因素需要考虑，机构的刚性）（具体了解可以上下知乎，或者关注雷赛公总号有一期就是解释惯量比概念）

2、伺服报警，先从系统排查。不要一开始就否定机械结构，或者自己的设计依据。可以看下电机运行时温度高不高，如果过高，可能不匹配，小马拉大车，太累报警了。

3、我遇到过伺服报警，信号线过长，信号也会不行，会报警；联轴器有问题，系统反馈伺服报警；龙门轴不同步（扭横梁），也会报警。

& r- h8 a: F0 t* Q# E2 a4、对比下同行的选型，自己同级别产品的配置。

楼主，你选的伺服电机带抱闸吗？机械手用抱闸的很多，不带抱闸，伺服也会报警，无法定住位置。

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huangsiwen 发表于 2024-5-28 21:29
楼主，你选的伺服电机带抱闸吗？机械手用抱闸的很多，不带抱闸，伺服也会报警，无法定住位置。

- C) J( J# t. P R$ g5 F水平方向的转动，用的是伺服电机，其实水平转动速度也很慢，其实用伺服电机都有自带使能抱闸达到精确定位，不过我也是有选带抱闸的，不过我觉得这个抱闸没多大用处，现再了解了应该是通讯的问题和参数设置
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huangsiwen

|y∩__∩y发表于 05-30 16:14
水平方向的转动，用的是伺服电机，其实水平转动速度也很慢，其实用伺服电机都有自带使能抱闸达到精确定位，不过我也是有选带抱闸的，不过我觉得这个抱闸没多大用处，现再了解了应该是通讯的问题和参数设置

水平没必要带抱闸了，便宜不少。嘿嘿！伺服这玩意，有问题很大程度是伺服器问题，电机很少有问题。

pengzhiping

旋转机构的惯量可以理解 直线运动中的质量 M 我们知道F=M*a 力=质量×加速度
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伺服电机的惯量一般有两种 一种是启动惯量 还有就是额定惯量

好比一辆汽车 同样花10秒走 汽车由静止状体走到100米（属于加速加油状态）
在汽车启动后几乎匀速后 10秒走100米 几乎不怎么耗油
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所以 再启动瞬间惯量最大 一般是工况如下：1.高速瞬间启动 2.大负载 3.频繁正反转 惯量要放大5-8倍

低速 轻负载或缓慢启动的 一般是3倍左右 启动负载惯量 和 额定负载惯量是 看启动瞬间工况的
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还有同功率伺服电机也有 高 中 惯量型号。 伺服电机最大优点可以超负自身的额定惯量（但是短世间超一下是可以）