一种基于CAN总线技术的符合全球工业标准的开放型通信网络。它最早由Allen-Bradley公司支持Devicent公司设计,并已于2000年6月15日正式成为IEC62026国际标准(有关低压开关设备与控制设备、控制器与电气设备接口)之一。在2002年12月1日发行的国家标准化管理委员会通报中,公布了DeviceNet现场总线已于2002年10月8日被批准为国家标准,并于2003年4月1日正式开始实施。DeviceNet成为国家标准,为国内开发、生产、销售、应用DeviceNet现场总线技术的研制单位、生产企业、贸易和用户提供了技术桥梁。 6 }" n& f0 T9 L, u Devicenet现场总线由于产生和发展的时间较晚,因此它采用了更为先进的通信概念和技术,相对于其他现场总线,具有较大的领先性,突出的高可靠性、实时性和灵活性。DeviceNet是一个开放式的协议,目前有包括Rockwell等300多家自动化设备厂商的产品支持这种协议,DeviceNet在欧美和日本的现场总线市场占有很大的份额,在控制领域得到了广泛的应用。DeviceNet进入中国时间不长,但是在中国已有许多应用。据RockwellAutomation市场部提供的数据,上海通用汽车有一条DevicetNet的生产线,另外,生产可口可乐的上海申美饮料公司也部分采用了DeviceNet技术。2Devicenet总线的特点9 Q* G$ Z5 M2 Y; i0 h6 [ DeviceNet是一种低成本的通信连接。它将工业设备(如:限位开关、光电传感器、阀组、电动机、起动器、过程传感器、条形码读取器、变频驱动器、面板显示器和操作员接口)连接到网络,从而免去了昂贵的硬接线。DeviceNet是一种简单的网络解决方案,在提供多供货商同类部件间的可互换性的同时,减少了配线和安装工业自动化设备的成本和时间。DeviceNet的直接互连性不仅改善了设备间的通信,而且同时提供了相当重要的备级诊断功能,这是通过硬接线I/O接口很难实现的。DeviceNet是一个开放式网络标准。规范和协议都是开放的,厂商将设备连接到系统时,无需购买硬件、软件或许可权。2 B8 L/ M" j4 S9 b/ e 简单地说,DeviceNet可以归纳出以下一些技术特点:- K& f3 O2 d" x* e (1) 最大64个节点; 8 S4 f' w( O' N1 r8 n( Q& _( M- L( Z (2) 125kbps~500kbps通讯速率;' H7 h2 J$ T3 D) @% Q7 ^ (3) 点对点,多主或主/从通信;7 J) \0 Q& ^7 ~' J7 `$ r+ K: e (4) 可带电更换网络节点,在线修改网络配置;$ j# N6 s" c5 X4 h& U6 ~* _ (5) 采用CAN物理层和数据链路层规约,使用CAN规约芯片,得到国际上主要芯片制造商的支持; 5 t; j" u0 O% Q) F (6) 支持选通、轮询、循环、状态变化和应用触发的数据传送; 1 }* H v( L% J1 Z5 x/ z2 w (7) 低成本、高可靠性的数据网络; * B+ f/ J3 D3 z2 V* t+ y7 c2 w9 G (8) 既适合于连接底端工业设备,又能连接像变频器、操作终端这样的复杂设备;2 C/ V I K% w4 `# m( B (9) 采用无损位仲裁机制实现按优先级发送信息; & I% {/ ?4 T/ W7 b; C% }5 Z (10) 具有通讯错误分级检测机制、通讯故障的自动判别和恢复功能。% M2 b- e) C) D + }9 h& {8 }' o: a1 ]. t; e/ \% w 3 Devicenet总线技术介绍, N' M0 L1 ?( A$ A3 J 3.1 Devicenet的物理层和物理媒体& \) P( R1 s+ i3 p Devicenet物理层协议规范定义了DeviceNet的总线拓扑结构及网络元件,具体包括系统接地、粗缆和细缆混合结构、网络端接地和电源分配。DeviceNet所采用的典型拓扑结构是干线-分支方式,如图1所示。 ( s- h0 |( P" R$ T: r' B% a
图1 Devicenet现场总线拓扑结构
6 n) f: c, t, F1 k 线缆包括:粗缆(多用作干线)和细缆(多用于分支线)。总线的线缆包括24V直流电源线和信号线两组双绞线以及信号屏蔽线。在设备连接方式上,可灵活选用开放式和密封式的连接器。网络采取分布式供电方式,支持冗余结构。总线支持有源和无源设备,对于有源设备提供专门设计的带有光隔离的收发器。% @5 h) Q' Q8 ^. O* J: ? 0 q9 m* [! I/ ]. f7 N 3.2 Devicenet与CAN % n4 I2 e- {7 x Devicenet总线协议是在CAN总线的基础上建立起来的。DeviceNet的数据链路层完全遵循CAN规范的定义,并通过CAN控制器芯片实现。CAN定义了四种帧格式,分别为数据帧、远程帧、出错帧和超载帧,在DeviceNet上传输数据采用的是数据帧格式,远程帧格式在DeviceNet中没有被使用,超载帧和出错帧则被用于意外情况的处理。数据帧格式如图2所示: $ c* T; {) @. F7 ^, A) \6 t
图2 Devicenet的数据帧格式
; D h* _9 A$ `- Z! I' z CAN规范定义总线数值为两个互补逻辑数值之一:“显性”(逻辑0)和“隐性”(逻辑l)。任何发送设备都可以驱动总线为“显性’:当“显性”和“隐性”位同时发送时,最后总线数值将为“显性”。仅当总线空闲或“隐性”位期间,发送“隐性”状态。 * ~7 j+ F8 g( e1 u- S7 o; Q/ u 在总线空闲时每个节点都可尝试发送,但如果多于两个的节点同时开始发送,发送权的竞争需要通过11位标识符的逐位仲裁来解决。Devicenet采用载波侦听非破坏性逐位仲裁机制(CSMA/NBA)的方法解决总线访问冲突问题。网络上每个节点拥有一个唯一的11位标识符,这个标识符的值决定了总线冲突仲裁时节点优先级的高低。11位标识符数值最小的节点拥有最高的优先级,作为获胜的一方,可不受影响地继续传输数据,所以这种碰撞和仲裁并未造成数据帧的损坏,即不会浪费通信资源。同时可以看到,由于标识符数值低的节点具有较高的优先权,所以通过标识符的分配可以使重要的数据得到优先发送。 ) e2 y; `3 B/ n8 n3 T: d Devicenet在CAN总线的基础上又增加了面向对象、基于连接的现代通信技术理念,并开发了应用层。其应用层规定了CAN数据帧的使用方式、节点重复地址检测机制、对象模型及设备的标准化。 & \' z6 F* v1 e' t $ s W: Q+ }, _! S5 H& f3.3 Devicenet网络通信模型 : W) q. I) O0 ]7 q- G7 [ 在现场总线中有两种常用的通信模式,一种是传统的源/目标(Source/Destination)即点对点模式,另外一种是新型的生产/消费者(Producer/Customer)模式。/ j! G& ?. m! q; y2 @. F6 D 以前的通信模式使用点对点的方式进行通信,在报文中含有特定的源/目标地址信息,如图3(a)所示。对于每个节点来说,数据在不同时刻到达,实现不同节点之间的同步是非常困难的,当信息目的地不同时,源节点必须多次发送数据给不同的目标节点,从而造成了带宽的损失。 : T5 _) ~3 r x+ i2 }. g" t1 h而Devicenet中采用了全新的生产者/消费者网络模型,其典型的报文结构如图3(b)所示。: }* B9 T6 |2 Q0 `
图3 现场总线通信模式
: k. N, i ?, o" C3 P* ^" ]在生产者/消费者模型中,报文按其内容来标识,如果某个节点要接收一个报文,仅仅需识别与此报文相关的特定的标识符(即11位标识符,连接ID),每个报文不再需要源地址和目的地址。因为报文是按内容进行标识的,数据源只需将报文发送一次,许多需用此报文的节点通过在网上同时识别这个标识符,可同时从同一生产者取用(消费)此报文,有效地提高了网络带宽的利用率,并且消费者节点之间可实现精确的同步,适合于实时交换数据。其它的设备加入网络后并不增加网络负载,因为它们同样可以消费这些相同的报文。当节点发送多个报文时,对每个报文使用不同的标识符。 4 i) K1 H2 ]: E( e7 q& g. b' [ ~; R& } 3.4 Devicenet的报文$ W1 D: o A* ]' m- g: z Devicenet中定义了两类不同的报文:显式报文和I/O报文。* P1 D" E" G5 L; h( ~ (1) 显式报文(Explicit Message)5 f) ^) h9 D, n' j2 F) t 显式报文用于两个设备之间多用途的信息交换,是典型的请求-响应通信方式,一般用于节点的配置、故障情况报告和故障诊断。Devicenet中定义了一组公共服务显式报文,如读取属性、设置属性、打开连接、关闭连接、出错响应、起动、停止、复位等。这类信息因为是多用途的,所以在报文中要标明报文的类型,对应不同类型,报文格式也不同。它是根据报文和预先规定的格式说明其含义的。显式报文通常使用优先级低的连接标识符,并且该报文的相关信息直接包含在报文数据帧的数据场中,包括要执行的服务和相关对象的属性及地址。 v- ]8 u% q: ^- \' I2 l& [ (2) I/O报文(I/O Message)% G0 F5 h" @7 Z1 c# S) {% s I/O报文适用于实时性要求较高和面向控制的数据,I/O报文对传送的可靠性,送达时间的确定性及可重复性有很高的要求。I/O报文通常使用优先级高的连接标识符,通过点或多点连接进行信息交换。I/O报文数据帧中的数据场不包含任何与协议相关的位,仅仅是实时的I/O数据。只有当I/O报文过长,需要分段形成I/O报文片段时,数据场中才有1个字节供报文段协议使用。5 a1 z" i" b: a6 |7 b& j9 c 3.5 Devicenet中连接的概念: L+ n4 l9 v- }) I( j Devicenet网络中,连接是一个重要概念。节点设备之间欲进行通信,必须先建立连接。DeviceNet网络中的任何一个设备欲和其它设备通信时,亦须先建立连接。当设备不想和已建立连接的某个设备通信时,它可通过发送释放连接或删除连接服务来断开连接。如果在某个特定的连接上长时间没有进行通信,这个通信将自动断开以释放资源。 6 Q# Q9 m% P2 b; O) K 在Devicenet网络中,每个连接用连接标识符来标识,它使用CAN规范中的11位仲裁区来定义。连接标识符包括设备媒体访问控制标识符 (MAC ID)和信息标识符(Message ID)。其中,MAC ID可通过硬件设定,也可通过软件来配置。标识符分为四组,如附表所示。3 D2 U. L; W' O, r 附表 Devicenet 连接标识符 2 n6 G4 A* X* w/ B) X$ ~
" D3 m; O7 d" l % p7 l- v* F& b) q6 t 这四种信息组优先级不同,其中信息组1优先级最高,通常用于发送设备的I/O报文,信息组4优先级最低,用于设备离线时的通信。传送信息时可据此选择相应的信息组。& C9 c3 @' s0 l h6 ~ 1 {4 h. O& P1 W/ f# R: }4 Z& u 3.6 Devicenet数据通信方式 & N V" m$ L$ [, m, q: {: h Devicenet支持多种数据通信方式,如位选通(Bit-Strobe)、轮询(Poll)、状态改变COS (Change of State)和循环(Cyclic)等。 8 w# S3 M( L- V, E5 ~, W 位选通方式下,利用8字节的广播报文,64个二进制位的值对应着网络上64个可能的节点,通过位的标识,指定要求响应的从设备。轮询方式下,I/O报文直接依次发送到各个从设备(点对点)。循环方式适用于一些模拟设备,可以根据设备信号发生的快慢,灵活设定循环进行通信的时间间隔,这样就可以大大降低对网络带宽的要求。状态改变方式用于离散的设备,使用事件触发方式,当设备状态发生改变时才发生通信,而不是由主设备不断的查询来完成。. S- ~1 y3 \# X; H' C9 H4 X( { 多种可选的数据交换形式,均可由用户自由地指定。通过选择合理的数据通信方式,可以明显地提高网络利用率。) q% Y$ J- p0 q9 g. [3 S, i
( f- \' w* o/ ?; ~9 O" P9 p% Y. [3.7 预定义的主/从连接组 - \3 q6 _5 ]2 Y2 |" o0 x Devicenet提供了一个功能很强的应用层协议,允许动态配置设备间的连接。而在实际使用中,许多对象的应用情况往往很简单,常用的主/从连接方式足以满足要求。为此DeviceNet定义了一个预定义主/从连接组和仅限组2的从站,以降低从站的成本和简化设备的配置。5 j' x& {: m3 o. ~5 J8 Y& k 预定义主/从连接组用于主/从连接式通信,并预先定义好各报文组内一些通信道的功能。在使用前,主站需要通过主/从连接组分配请求服务和从站的应答来明确主从关系,并通过分配选择的设置明确所采用的报文传送机制(位选通、轮询、状态改变、循环、显式)。而对于不具有未连接信息管理(UCMM)能力的从站,称为仅限组2从站,它没有能力接收通常的未连接显式报文,只能通过预定义主/从连接组内预留的未连接显式请求报文(组2,报文ID=6)和从站的显式/未连接响应报文(组2,报文ID=3)来实现预定义主/从连接的分配或删除。4 V" Y7 o8 B: A3 W7 R
) G7 [0 ^4 N1 e. N3.8 Devicenet的对象模型 : u0 o0 e! x4 A' L4 x. z Devicenet对象模型如图4所示,它提供了组织和实现DeviceNet产品的组件属性、服务和行为的简便模板,它为每个属性提供了由4个数字组成的寻址方案,它们分别是MAC ID、对象类标识符、实例编号和属性编号。这四级地址与显式报文连接相结合,将数据从DeviceNet网络上的一点传送到另一点。 ( B; n: P5 U9 g% {4 k. w
图4 Devicenet对象模型
6 B* I8 N% o2 M& D6 C! y; p( T: j Devicenet为了对各个对象及其中的类、实例、属性等进行寻址,提供了以下几种寻址标识符:) v9 r, D$ u4 y2 [ (1) 质访问控制标识符(MAC ID):对Devicenet网段上的各个节点进行标识。+ v$ A3 v& V% c4 x! | (2) 类标识符(Class ID):对Devicenet网段上的各个类进行标识。2 A: i' Z/ A0 T# l8 g: Q (3) 实例标识符(Instance ID):对同一个类中的各个实例进行标识。9 Y+ N2 B9 |. {7 {$ }4 U' O* A (4) 属性标识符(Attribute):对同一对象中的各个属性进行标识。 / v/ K+ J* q# T0 t * L: ]: ~1 A) n1 m3.9 Devicenet设备描述0 S4 d3 i( |. U8 C 为实现不同制造商生产的同类设备的互换性、互操作性和功能的一致性,Devicenet对直接连接到网络上的每类设备都定义了设备描述。设备描述是从网络角度对设备内部结构的说明,凡是符合同一设备描述的设备均具有同样的功能,生产或消费同样的I/O数据,包含相同的可配置数据。设备描述说明设备使用哪些DeviceNet对象库中的对象、哪些制造商特定的对象以及关于设备特性的信息。设备描述的另一个要素是对设备的网络上交换的I/O数据的说明,包括I/O数据格式及其在设备内所代表的意义。除此之外,设备描述还包括设备可配置参数的定义和访问这些参数的公共接口。, @( p# r+ o/ I Devicenet协议规范还允许厂商提供电子数据表EDS(Electronic DataSheet),以文件的形式记录设备的一些具体的操作参数等信息,便于在配置设备时使用。这样,来自第三方的DeviceNet产品就可以方便地连接到DeviceNet上。; g% d1 j9 ?! l2 b3 B2 B Devicenet通过由ODVA成员参加的特别兴趣小组(SIG)发展它的设备描述。目前已完成了诸如交流驱动器、直流驱动器、接触器、通用离散用I/O、HMI、接近开关、限位开关、软驱动器、起动器、位置控制器、流量计等设备的描述。ODVA的SIG还在不断工作,增加设备描述的种类,以期使设备描述覆盖更多的产品范围,为用户带来更多的方便。 5 b0 p4 [: P" E4 应用举例( e, V: W- j" e2 W2 I1 O 一汽集团根据发展规划设计的基于Devicenet现场总线的一汽-大众BORAA4总装生产线控制系统,包含12条DeviceNet网络、200多个节点,总线长度达3000m,总体技术达到了国际先进水平,三年来的系统运行实践表明了:该系统功能强大、安全可靠、操作灵活,为一汽-大众公司创造了明显的经济效益,并大大提高了生产效率、自动化生产水平和管理水平,使得公司在激烈的市场竞争中处于领先地位。 |