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本帖最后由 DaedraMech 于 2024-5-6 15:06 编辑 , H4 q- y% t# ?0 b$ K% ~
, L) A9 S; d1 b6 k1 J+ Z8 H) |完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法,可以方便地进行正/逆运动学分析(已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度)、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响:' N* @9 C! X2 H! X+ f
_! H0 S/ N, D1 _1 n5 @0 Y一是“多自由度”,D-H通过特定的建模方法,引入特定的约束,能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个,这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来(如3个及以上);
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# X2 _& V4 J' Q8 m" z* u6 t二是“串联”,即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成,机器人的各关节运动是独立的,比如下图这种常见的六轴机械臂:6 r- @* _4 @4 Q
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而对于并联机器人,各关节运动耦合在一起,就难以应用DH法,如下图这种典型的Delta机器人:8 I3 Z3 a$ L, O/ y
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6 Q9 M. v* W9 @5 K" w F: C- ^而反观楼主截图部分,我认为只是一种平面连杆机构,仅做单自由度平面运动,更谈不上串/并联,恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识,用Excel就能做,或者应用各类运动仿真软件或插件也可以(也更简单)。; Z R& I: i. p4 `( g5 b L+ H
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