请问这种结构能用D-H法建立坐标系做运动学分析吗

cqhy

: F8 P* Q0 A- B  m

pengzhiping

是分析 轨迹 还是分析受力
0 c3 L! B/ S0 i
如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数方程式。
8 Y) e. m4 g$ L! n! R. U! L
再按照角度 逐个带入计算。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 14:51
是分析 轨迹 还是分析受力
. Q; r6 `  M6 i: h! z9 A  {9 D
$ a2 N. u7 K: T2 x2 }如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数 ...

分析轨迹

pengzhiping

SOLIDWORKS 软件就有了。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 15:38
SOLIDWORKS 软件就有了。

我看网上的DH建模都是机械臂 一根连杆接一根 我这个三根连杆接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

1 P+ S% s2 B, |" m
完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法，可以方便地进行正/逆运动学分析（已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度）、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响：

5 E; q0 t* \6 Y+ m' x/ p7 c* t4 E一是“多自由度”，D-H通过特定的建模方法，引入特定的约束，能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个，这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来（如3个及以上）；

二是“串联”，即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成，机器人的各关节运动是独立的，比如下图这种常见的六轴机械臂：

% _/ U+ J- A1 J2 `/ j4 c1 H2 v9 g而对于并联机器人，各关节运动耦合在一起，就难以应用DH法，如下图这种典型的Delta机器人：
- R# a" D% v5 N+ f" P' c  @

  ~9 ^+ w$ Z" ~而反观楼主截图部分，我认为只是一种平面连杆机构，仅做单自由度平面运动，更谈不上串/并联，恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识，用Excel就能做，或者应用各类运动仿真软件或插件也可以（也更简单）。


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* e1 F4 \8 a9 K