机械必威体育网址

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 1709|回复: 6
打印 上一主题 下一主题

请问这种结构能用D-H法建立坐标系做运动学分析吗

[复制链接]
跳转到指定楼层
1#
发表于 2024-5-4 12:35:47 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式

% J7 V& p' a0 l2 M% f

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册会员

x
回复

使用道具 举报

2#
发表于 2024-5-4 14:51:02 | 只看该作者
是分析 轨迹 还是分析受力
5 h& v0 e2 c1 V
8 L3 @4 \7 k6 T: n% a4 x" u$ T  V5 T0 Y如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数方程式。6 U+ S% O( @1 w$ u
5 P7 ^/ {4 U+ S* y
再按照角度 逐个带入计算。
回复 支持 反对

使用道具 举报

3#
 楼主| 发表于 2024-5-4 15:18:21 | 只看该作者
pengzhiping 发表于 2024-5-4 14:51/ I0 B! G+ U  r* c& X/ j
是分析 轨迹 还是分析受力
, l, d1 k+ Q) p) H. a( \$ Z' M* M
8 J# ~, P: s2 M" l9 O如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数 ...
1 S4 I! K3 ~  s, E3 n
分析轨迹
回复 支持 反对

使用道具 举报

4#
发表于 2024-5-4 15:38:19 | 只看该作者
SOLIDWORKS 软件就有了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

5#
 楼主| 发表于 2024-5-4 18:41:12 | 只看该作者
pengzhiping 发表于 2024-5-4 15:389 S; v  o8 y, I8 W0 o
SOLIDWORKS 软件就有了。
. F. y  `$ [# I6 |% J
我看网上的DH建模都是机械臂 一根连杆接一根 我这个三根连杆接在一根上
回复 支持 反对

使用道具 举报

6#
发表于 2024-5-5 07:28:37 | 只看该作者
完全可以
回复

使用道具 举报

7#
发表于 2024-5-6 15:01:25 | 只看该作者
本帖最后由 DaedraMech 于 2024-5-6 15:06 编辑 , H4 q- y% t# ?0 b$ K% ~

, L) A9 S; d1 b6 k1 J+ Z8 H) |完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法,可以方便地进行正/逆运动学分析(已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度)、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响:' N* @9 C! X2 H! X+ f

  _! H0 S/ N, D1 _1 n5 @0 Y一是“多自由度”,D-H通过特定的建模方法,引入特定的约束,能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个,这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来(如3个及以上);
7 }+ c* f# f  r4 B1 y4 {9 i  g
# X2 _& V4 J' Q8 m" z* u6 t二是“串联”,即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成,机器人的各关节运动是独立的,比如下图这种常见的六轴机械臂:6 r- @* _4 @4 Q
: o# U. F0 d4 U) V$ q  K- ^. [
而对于并联机器人,各关节运动耦合在一起,就难以应用DH法,如下图这种典型的Delta机器人:8 I3 Z3 a$ L, O/ y
: O1 h: B' U2 P. N- j# p5 P

6 Q9 M. v* W9 @5 K" w  F: C- ^而反观楼主截图部分,我认为只是一种平面连杆机构,仅做单自由度平面运动,更谈不上串/并联,恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识,用Excel就能做,或者应用各类运动仿真软件或插件也可以(也更简单)。; Z  R& I: i. p4 `( g5 b  L+ H
# [8 V1 D5 _8 ]4 P$ t* r# h% s. u+ q0 C

# u* j( O  {3 _+ J2 k; ~5 K+ I% ~9 \8 `% v; H  S3 J; z  N( {

+ h) R4 I" X- G7 i  F- f

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有帐号?注册会员

x
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械必威体育网址 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2024-11-21 17:07 , Processed in 0.052535 second(s), 16 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表