请问这种结构能用D-H法建立坐标系做运动学分析吗

cqhy

. G! _0 F4 ]6 m  h. X2 B

pengzhiping

是分析 轨迹 还是分析受力

如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数方程式。

6 P4 ?9 k; z9 [' T0 n. z+ A3 v/ D再按照角度 逐个带入计算。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 14:51
是分析 轨迹 还是分析受力

如果要手算 这个是要建立广义坐标 逐步推算。从主动转动轮到末端 建立的函数 ...

分析轨迹

pengzhiping

SOLIDWORKS 软件就有了。

cqhy

pengzhiping 发表于 2024-5-4 15:38
1 J+ R  ?1 t. I0 N3 ^4 hSOLIDWORKS 软件就有了。

我看网上的DH建模都是机械臂 一根连杆接一根 我这个三根连杆接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

. `) F; n5 t+ h
完全不适用。D-H法是主要应用于串联机器人的建模方法，可以方便地进行正/逆运动学分析（已知各关节角度求末端位置/已知末端位置反求各关节角度）、一阶运动学分析、动力学分析等。因此其应用的便捷性就会受到这样几方面影响：
! r' {3 C  V6 ~2 R2 r2 Z  J
8 i/ O3 U: Y6 G0 c0 I  a/ |) H一是“多自由度”，D-H通过特定的建模方法，引入特定的约束，能够使得描述机器人位姿的参数从6个减少到4个，这种便利性需要机构有多个空间自由度才能明显地体现出来（如3个及以上）；
/ c4 O& c/ d. L
3 L5 ]  K" }2 @; l& a2 D二是“串联”，即机器人是由若干“关节”和“连杆”顺次交替连接而成，机器人的各关节运动是独立的，比如下图这种常见的六轴机械臂：

4 }3 D2 C# @; N1 _$ `3 [9 u+ D而对于并联机器人，各关节运动耦合在一起，就难以应用DH法，如下图这种典型的Delta机器人：

! c2 @8 U& \, {! L) o1 O
3 @3 P0 z) Z# a; A而反观楼主截图部分，我认为只是一种平面连杆机构，仅做单自由度平面运动，更谈不上串/并联，恐怕是无法看做DH法意义上的机器人的。对于它的运动分析我认为只要有较好的几何知识，用Excel就能做，或者应用各类运动仿真软件或插件也可以（也更简单）。
6 W5 f/ C# `8 v1 ?, c
: x9 z( Z! c" z, L/ b; e
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