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关于桁架机械手Z轴防坠问题的最终设计

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1#
发表于 2024-4-22 14:59:19 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
原贴在这里://www.szfco.com/thread-1069984-1-1.html感谢大家提供的各种意见建议,有些不能说没用,只是工况受限,原贴没有说清楚,现大致总结如下:

1.建议一:采用梯形丝杆、蜗轮蜗杆。计算了传动效率以及要求的升降速度(0.3m/s),难以满足要求。
2.建议二:采用插销、夹轨器等。不好实现自动控制。
3.建议三:采用电磁制动器。计算了制动扭矩大约需要2100nm,此规格的制动器尺寸太大。
4.建议四:采用平衡气缸、平衡油缸。一方面厂房高度受限(4.8m),另一方这东西确实没用过,目前还没时间去了解如何设计。
最终设计改变了升降结构,采用双电缸升降,结合防坠制动器,防坠制动器采用ZIMMER的,(有一位坛友推荐了SITEMA,也询问了解,价格上稍贵一些,所以选了ZIMMER,感谢~)。
每台电缸配了西门子7kw伺服,没有加减速机,满足速度和负载要求,同时电缸高度刚好没有超高。。。
防坠制动器考虑到受力平衡,也配置了两个。
最终设计如图
接下来就交给他们出图去了。。。

DFB13C3E-76A9-4a66-B64A-99ECB79B2264.png (286.28 KB, 下载次数: 142)

原贴

原贴

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最终设计

最终设计

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2#
发表于 2024-4-22 16:27:03 | 只看该作者
✌︎ʸᵉᵃʰᵎ~:;  ⭐✨关注实际使用效果❗


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3#
发表于 2024-4-22 16:40:33 | 只看该作者
采用常闭液压导轨钳制器,断电锁死。不知你的线轨多大,最大的钳制器能提供15000N夹持力,每条线轨装1个即可

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45的导轨,对应的液压钳制器加持力7000N,要装好几个。。。  发表于 2024-4-22 18:58
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4#
发表于 2024-4-22 16:44:06 | 只看该作者
采用电磁制动器。计算了制动扭矩大约需要2100nm,此规格的制动器尺寸太大

电磁制动是指的电磁制动电机,电机平时处于刹车状态,工作时松开,非常成熟的技术。伺服电机也有电磁制动的。

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选的抱闸的伺服电机  发表于 2024-4-22 18:56
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5#
发表于 2024-4-22 16:46:51 | 只看该作者
海中游 发表于 2024-4-22 16:44
采用电磁制动器。计算了制动扭矩大约需要2100nm,此规格的制动器尺寸太大

电磁制动是指的电磁制动电机, ...

Z轴伺服都是带刹车的,谁会选型不刹车的?
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6#
发表于 2024-4-22 18:28:19 | 只看该作者
ZIMMER蛮好的
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7#
发表于 2024-4-23 09:05:13 | 只看该作者
希望能看到后期实物测试效果
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8#
发表于 2024-4-24 16:08:51 | 只看该作者
我是一个入行不就得新人,我想就这个帖子,问一下如果空间允许,条件允许,我加配重块,再选带抱闸的伺服电机是不是就能扭矩小很多了,就可能能满足这种工况。希望不吝赐教。

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条件允许的话,配重是个不错的选择  发表于 2024-4-24 16:18
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9#
发表于 2024-4-24 22:29:02 | 只看该作者
楼主这个问题我们搞安全的也经常碰到,在检修时防止Z轴重力坠落导致挤压、碰撞伤害发生,我们评估的时候要求Z轴电机带抱闸,维修时带安全插销,如果是气缸驱动上下,那感觉楼主的这个锁紧装置也是个不错的玩意。

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德国货,之前用过他们家别的东西,除了贵,挺好的  发表于 2024-4-29 11:33
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10#
发表于 2024-4-26 17:23:46 | 只看该作者
楼主这个制动器还需要气源吗,我也有过类似的设备为了制动器再配个气源是有些麻烦啊

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要配个小气罐,如果厂房内的气源断了,不就危险了。  发表于 2024-7-8 09:12
一般工厂都有气源吧,没有就得配空压机了  发表于 2024-4-29 11:34
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