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求助:机器人七轴问题

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1#
发表于 2024-3-22 10:18:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
非标设计的机器人七轴,七轴静止时,机器人进行动作,伺服电机位置就会跑,机器人无法超过50%的倍率进行工作,伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比,七轴整个负载是3500kg。1 W7 I8 e0 w# _5 W

2 z8 [; B  v# t+ \& V正常移动没有问题,就是在某一位置机器人动作会跑位置,哪位大神知道什么原因啊( W. u- d# V; q

$ Y6 [6 V5 Y3 T4 }& K
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2#
发表于 2024-3-22 10:22:01 | 只看该作者
贴图一下
! b7 g) A8 |! V- J
6 ^9 }: O( I# H$ {0 i) ~6 s2 q一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随
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3#
发表于 2024-3-22 10:49:59 | 只看该作者
第7轴的转动方式是齿轮,齿条吗?有没有可能齿条对接间隙过大造成的
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4#
发表于 2024-3-22 11:30:26 | 只看该作者
惯量变了+ v- l7 i2 R" J( {3 ]: ]
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5#
发表于 2024-3-22 11:40:52 | 只看该作者
pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
+ g" M# q( g) P9 Z5 Q贴图一下
" ^' y8 F* q2 P/ H7 D2 }" U8 T+ [2 i4 D
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

3 w$ H' f! V. }  r4 J7 a同意来图说明0 ]4 M2 ?0 ?9 v
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6#
发表于 2024-3-22 11:52:13 | 只看该作者
是不是到奇异点了
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7#
 楼主| 发表于 2024-3-22 13:08:41 | 只看该作者
ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
& |- B9 S/ F* x第7轴的转动方式是齿轮,齿条吗?有没有可能齿条对接间隙过大造成的

8 u! N* I# ~* [% }) h7 I是齿轮齿条  有调整间隙的机构- O3 a% e- s$ T! E/ s1 p- q% t
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8#
 楼主| 发表于 2024-3-22 13:09:56 | 只看该作者
changzheng 发表于 2024-3-22 11:30; @) \# x( A+ Y5 N
惯量变了
! @5 v! V+ j- x4 [3 G1 N
那是扭矩不够了么 . ?# C$ H1 _5 @5 |1 A& b- ?
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9#
发表于 2024-3-22 14:35:56 | 只看该作者
应该是你机器人在某些动作时,摆臂重心外伸时扭矩太大,在第七轴大板上反作用力太大,电机制动扭矩不够,被带着动了,方法两种,# u! f# g. X) H  p: n- t
1、换成带刹车电机,防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机* H3 N) [  j' z, v6 O3 K
2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力,还需要考虑机器人反作用力,一般功率都会更大,或者加大速比
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10#
 楼主| 发表于 2024-3-22 15:13:17 | 只看该作者
受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
& |. k# v( e) z0 N. ?2 L应该是你机器人在某些动作时,摆臂重心外伸时扭矩太大,在第七轴大板上反作用力太大,电机制动扭矩不够,被 ...

3 \9 v% P' i6 R7 n* r+ P1 Y电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试
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