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求助:机器人七轴问题

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1#
发表于 2024-3-22 10:18:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
非标设计的机器人七轴,七轴静止时,机器人进行动作,伺服电机位置就会跑,机器人无法超过50%的倍率进行工作,伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比,七轴整个负载是3500kg。
7 }' P; [" P' I, p! c/ J( ?5 T& m: ^: X0 j6 `8 f5 J1 f
正常移动没有问题,就是在某一位置机器人动作会跑位置,哪位大神知道什么原因啊* e5 \( Q7 l, g8 B/ u) t" P' Y& H

7 o  Y0 h: x3 Q, }7 `
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2#
发表于 2024-3-22 10:22:01 | 只看该作者
贴图一下5 D( u. Q( y+ W8 {
' E& q0 ~$ N% f9 c  E  I! s2 v
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随
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3#
发表于 2024-3-22 10:49:59 | 只看该作者
第7轴的转动方式是齿轮,齿条吗?有没有可能齿条对接间隙过大造成的
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4#
发表于 2024-3-22 11:30:26 | 只看该作者
惯量变了. i- u9 Q* `2 b% ]# U
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5#
发表于 2024-3-22 11:40:52 | 只看该作者
pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
! }1 O+ O2 s$ w: Z# s$ C贴图一下
& P3 Q5 E. x6 m9 ^7 [( m- o
* |" H. c* o" i' e" M- I. ^  u0 @一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

# {; Z0 D3 l, o  _同意来图说明6 u. J, R" x, U  R
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6#
发表于 2024-3-22 11:52:13 | 只看该作者
是不是到奇异点了
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7#
 楼主| 发表于 2024-3-22 13:08:41 | 只看该作者
ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
0 o; f2 d: Q: Q; }& b6 v第7轴的转动方式是齿轮,齿条吗?有没有可能齿条对接间隙过大造成的

- W7 L: {2 g0 N: s是齿轮齿条  有调整间隙的机构- L+ i  c. O7 e, p9 G! a
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8#
 楼主| 发表于 2024-3-22 13:09:56 | 只看该作者
changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
6 Y2 r+ @5 X2 E- g3 e* q3 z9 [惯量变了
' V& p* o/ T5 T+ u1 |# m. `, Y
那是扭矩不够了么 1 w0 X/ C9 g) I/ c
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9#
发表于 2024-3-22 14:35:56 | 只看该作者
应该是你机器人在某些动作时,摆臂重心外伸时扭矩太大,在第七轴大板上反作用力太大,电机制动扭矩不够,被带着动了,方法两种,
1 a5 W4 r! E3 C2 Z. r1、换成带刹车电机,防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
' a0 G" S3 d7 A/ Q8 T& F! d* h: |2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力,还需要考虑机器人反作用力,一般功率都会更大,或者加大速比
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10#
 楼主| 发表于 2024-3-22 15:13:17 | 只看该作者
受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
8 x) P: j; a7 s' J: J; }" R应该是你机器人在某些动作时,摆臂重心外伸时扭矩太大,在第七轴大板上反作用力太大,电机制动扭矩不够,被 ...

! k, g6 _) X: n6 [# n4 R电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试
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