求助：机器人七轴问题

积极吉1106

非标设计的机器人七轴，七轴静止时，机器人进行动作，伺服电机位置就会跑，机器人无法超过50%的倍率进行工作，伺服电机额定扭矩是23.99NM,减速机是12的减速比，七轴整个负载是3500kg。
5 I* q; h! `6 |  f* i
7 L: D$ n, H3 U8 U# m$ q正常移动没有问题，就是在某一位置机器人动作会跑位置，哪位大神知道什么原因啊

& H; l7 |- ^+ t& U, G" q- O; R

pengzhiping

贴图一下
! l- W; x. w$ n/ t1 H
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

ghyug90

第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

changzheng

惯量变了

喂我袋盐

pengzhiping 发表于 2024-3-22 10:22
$ V5 y' q. r0 D& f5 g贴图一下
) B  K/ M" p9 a7 E- Q+ i$ W
一般第七轴负责发脉冲 让机器人跟随

同意来图说明
) I/ E6 h. |1 Z, n$ F5 D' E0 c8 P

努力打工的鼠鼠

是不是到奇异点了

积极吉1106

ghyug90 发表于 2024-3-22 10:49
第7轴的转动方式是齿轮，齿条吗？有没有可能齿条对接间隙过大造成的

% }5 r& l8 k/ s, M; S! K6 {/ [是齿轮齿条  有调整间隙的机构
7 }3 J$ f$ E7 z. q7 [" A9 u: a

积极吉1106

changzheng 发表于 2024-3-22 11:30
4 v$ J3 I8 T3 G8 n) Z8 q- T惯量变了

' N* S1 J; Z& w* Y4 d' s: [那是扭矩不够了么

受伤的仙人球

应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被带着动了，方法两种，
1、换成带刹车电机，防止机器人动作时反作用力带动第七轴电机
* {; p$ z6 P, ^, K  q2、电机选型时不仅要考虑带动机器人扭力，还需要考虑机器人反作用力，一般功率都会更大，或者加大速比

积极吉1106

受伤的仙人球 发表于 2024-3-22 14:35
8 t+ r* H3 `$ d/ A应该是你机器人在某些动作时，摆臂重心外伸时扭矩太大，在第七轴大板上反作用力太大，电机制动扭矩不够，被 ...

! r& O; n- D1 Q, L9 k/ z$ `电机是带抱闸了   那我换一个大速比的减速机试试