用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟

xmdesign

几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
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parkorliu

环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
5 J4 V6 n# B1 P3 B* i4 E$ }环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

. M, D7 R$ O: K/ z/ S! P1 D' k! Y/ s; t替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好

xmdesign

parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...

另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题

喂我袋盐

https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
https://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋盐

请教LZ一个低成本之问。
' ~- y# a8 t) a% w( K- \
" i6 O d: O; q" w c v$ I咱们捋一下。

如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；
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为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。

换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？

此路通否？
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xmdesign

- z6 N1 ~& y0 V J) o

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
' o H. y6 j0 q6 A7 r3 K$ G4 }请教LZ一个低成本之问。

7 `' }' h* v# J# b/ ~6 D4 ^咱们捋一下。

) ?1 g# }$ z1 G0 w9 x8 Y易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
3 Y5 A( z5 j0 b承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；
但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；
+ G9 z# {+ [7 y& Q- v再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；
& T5 b) D2 {) t! B/ }所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。
~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。
( @5 ~) z8 q3 M$ {8 D% R( p再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...

' I- L9 y. I' ^9 Q( W" L用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

xmdesign

3 g/ L. s: e6 C& O

喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
4 m' a% f$ @+ J* i3 D用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。


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喂我袋盐

xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

, |$ Q6 {5 a8 D; c' P; B8 Nhttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。
6 Q! {, J, a p' i
: _" d$ k! b# j5 ?# \, T他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？