AGV小车驱动力的计算

gobine

楼主的算法其实是有问题的。你需要按照时间顺序分析agv车轮从静止到运动的全过程。

agv静止时，车轮与地面没有相对运动。在相对运动发生之前，轮胎和地面之间只有静摩擦力，此时只要车轮不打滑，车轮的加速度就是0。

当车轮和地面开始相对运动时，才出现滚动摩擦力，同时电机驱动力矩提供加速度。
至于您说道最后选了一个小电机也能使用，就是启动时瞬时功率超过额定功率很多。比如车轮压到一个1/4车轮直径高度的障碍物，agv有可能就卡住了。

Dreaming___snai

zzh82700161 发表于 2024-2-15 17:08
是的，我设计的总重2.5T的车就是2个1.5kW的，跑的好好的。另一台正在设计的总重4.5T的，要是按MSM的来， ...

2.5吨的车用的是2个1.5KW的舵轮吗？

liufei3594

带轮子的驱动机构，一般都是滚动摩擦阻力臂（或滚动摩擦系数）来计算的，就好比在水平面推动轮子，。启动时，再不考虑加速的情况下，克服的是滚动阻力矩，需要带入的是滚动摩擦力臂，又不是静摩擦力和滑动摩擦力。MSM按最大静摩擦力一般情况下也行，毕竟这种工况用的基本都是普通的三相异步电机，功率相差不大的情况下，价格没多大差别，再说电机也要引用安全系数，用最大静摩擦力计算安全系数可以不引用或者很小。要是用DD马达，你看MSM会不会用最大静摩擦力计算。我平时简化计算，对于一些简单的工装，用普通电机的，基本都是用最大静摩擦力计算，又差不了多少钱，还保险。控制电机的话，比如伺服电机，就正常计算吧。

liufei3594

东北小王子lk 发表于 2023-9-1 09:29
你在小车运动时，克服滚动摩擦没问题吧，但是小车没启动时，不是应该克服最大静摩擦力吗，难道每次启动小车 ...

是轮子滚动，又不是轮子平动，哪有最大静摩擦力

liufei3594

pengzhiping 发表于 2023-9-5 12:01
还是要看书 这两张图如果不理解 我说再多也没有用

如果  学过 哈工大版 理论力学  就会明白

滚动阻力矩 和 滚动摩擦系数不能混为一谈，滚动阻力矩一般是通过由实验得来的，每种介质的滚动摩擦臂都不一样，滚动摩擦系数可以理解为是由滚动阻力矩，滚动阻力臂和物体本身的重量转化来的一个系数。

liufei3594

Dreaming___snai 发表于 2023-9-6 19:26
看您的分析，应该也是选滑动摩擦的
如果加速度为7的话就太大了，那1秒的时间加速到7m/s，那百公里加速也 ...

是滚动摩擦，轮子驱动是带杠杆原理的，会引入滚动摩擦力臂的概念

受伤的仙人球

看了大家的回答，都比较偏向纠结阻力问题了，45楼的兄弟说到问题核心了，那就是电机峰值扭矩，这里做一下细节补充
1、楼主计算方式没有问题，以加速态核定常用扭力，但是静摩擦核定的应该叫初始扭力，这是一个瞬间值，只要动起来，静摩擦系数就失效了，转为动摩擦系数，或者说阻力在急速降低，
2、这里引入一个之前回答里大家忽略的因素，电机的瞬时扭矩和瞬时电流，一般情况下，电机启动时的瞬时电流和扭矩是10倍左右，这个是一个极短的超载情况，可以查一下各个电机手册，里边有较详细的解答，所以启动时，这个瞬时扭矩需要大于静态摩擦系数核算的初始扭力，方能启动（一般情况下静态摩擦系数没这么大），在此问题里，可以满足AGV的瞬时启动力
3、对于大家印象中一些动作机构，需要推一下才能走的情况，就是因为初始阻力太大，电机瞬时扭力不够导致，但是运动过程中的摩擦系数较小，可以实现（参考电动车快没电时，用脚蹬一下才能跑起来）

dickych

谢谢楼主分享

cc851

这个我也一直在找计算公式，感谢分享！

lucky5678

用的什么材料摩擦系数和滚阻系数差这么多。严重怀疑0.7应该不对