AGV小车驱动力的计算

舟山黄小菜 · 发表于 2023-9-4 17:26:11

滚动摩擦力解析：一个物体在另一个物体表面滚动时，由于两物体在接触部分受压发生形变而产生的对滚动的阻碍作用，叫做滚动摩擦力。滚动摩擦力，是物体滚动时，接触面一直在变化着，物体所受的摩擦力。它实质上是静摩擦力。
同时：一个物体相对它随外力的变化而变化，当驱动力增大到最大静摩擦时，物体（轮子）就会运动起来。类似于车子启动环节吧。
所以，首先该克服的就是最大静摩擦力

Dreaming___snai · 发表于 2023-9-4 20:07:21

spf19910220 发表于 2023-9-1 10:28
不留余量的么，启动力有时候会大的

会考虑余量的，现在只是讨论哪个思路比较靠谱

Dreaming___snai · 发表于 2023-9-4 20:16:11

缙云湖畔发表于 2023-9-1 08:11
驱动轮对地的静摩擦力给车辆提供动力，克服支撑轮滚动摩擦力和加速及上坡需要的力。不知道你们的车是哪种结 ...

小车是有辅助轮的，辅助轮没有减震，驱动轮带有减震，是浮动的，所以车体对地面的正压力取决于减震弹簧的压缩量

spf19910220 · 发表于 2023-9-5 08:21:32

Dreaming___snai 发表于 2023-9-4 20:16
小车是有辅助轮的，辅助轮没有减震，驱动轮带有减震，是浮动的，所以车体对地面的正压力取决于减震弹簧的 ...

减震和辅助轮应该都不影响最大静摩擦力，电机应该还是按车体总重，车轮与地面的理论最大摩擦系数，主动轮半径，传动效率这些参数算

噩梦醒来 · 发表于 2023-9-5 10:49:08

pengzhiping 发表于 2023-9-3 09:30
无论是静摩擦还是滚动摩擦，这里有一个前提是轮子做为绝对的刚体，既然是刚体，就是轮子受压之后还是保持圆 ...

老哥，这个10应该是重力加速的值

吃吃喝喝yy · 发表于 2023-9-5 11:16:21

启动要考虑静摩擦吧

噩梦醒来 · 发表于 2023-9-5 11:30:05

噩梦醒来发表于 2023-9-5 10:49
老哥，这个10应该是重力加速的值

umg啊大兄弟

pengzhiping · 发表于 2023-9-5 12:01:31

本帖最后由 pengzhiping 于 2023-9-5 12:04 编辑

噩梦醒来发表于 2023-9-5 10:49
老哥，这个10应该是重力加速的值

还是要看书这两张图如果不理解我说再多也没有用

如果学过哈工大版理论力学就会明白

人家样本没有详细放计算公式按照摩擦阻力放10倍的余量当成滚动阻力矩

真正的滚动阻力矩比滚动摩擦系数大的多

Dreaming___snai · 发表于 2023-9-5 19:28:49

pengzhiping 发表于 2023-9-5 12:01
还是要看书这两张图如果不理解我说再多也没有用

如果学过哈工大版理论力学就会明白

有没有可能是橡胶真空轮胎和聚氨酯实心轮胎的区别，AGV上实心聚氨酯轮胎的变形很小
MSM上表示的启动阻力

Dreaming___snai · 发表于 2023-9-5 19:30:19

Dreaming___snai 发表于 2023-9-4 20:16
小车是有辅助轮的，辅助轮没有减震，驱动轮带有减震，是浮动的，所以车体对地面的正压力取决于减震弹簧的 ...

是，各有各的优劣吧，这种结构的只要保证弹簧的压缩量在合理区间内，车轮对地的正压力还是可以保证的

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