AGV小车驱动力的计算

Dreaming___snai · 发表于 2023-8-31 21:23:03

最近在研究AGV小车的问题，涉及到计算驱动电机的功率问题，有些地方想不清楚，请大家各抒己见，帮忙答疑解惑
1.车辆与地面的滚动摩擦系数为0.05，最大静摩擦系数为0.7
2.车重100KG，载重200KG
3.最大车速1m/s，加速时间2S
4.不考虑风阻和上坡阻力
我计算的阻力是按滚动摩擦系数0.05*300*10+300*0.5=300N，所以轮子与地面的所需摩擦力（驱动力）≥300
查好多资料，包括MSM上阻力是按0.7*300*10+300*0.5=2250，算出来电机功率就大的离谱
其实主要问题点就在于小车需要克服的阻力到底是滚动摩擦阻力还是静摩擦阻力，我赞成滚动摩擦阻力，请大家投票

补充内容 (2023-11-22 14:09):
样车已经做出来了并且正在调试，目前空载和满载状态下都没有出现打滑或者功率不够的现象，电机是按滚动摩擦力选的，后续如果有什么问题再持续更新

补充内容 (2023-12-22 09:58):
经过一段时间的测试，再次补充一下，当时选的是两台400瓦电机，额定电流是11A，经过空载和满载状态下的急加速和匀速测试，对驱动电机电流进行监控，最大电流为6-7A，可以推断电机功率是够用的

那一抹星空 · 发表于 2023-8-31 22:04:29

是克服滚动阻力，克服静摩擦力就出现打滑现象了。
还有因为地面不平的因素，AGV小车启动时要计算地面不平带来的运动方向的阻力，这个要加上；
还有，AGV的加速度没那么快，2S加速到额定速度一般很少的。

Dreaming___snai · 发表于 2023-8-31 22:15:12

那一抹星空发表于 2023-8-31 22:04
是克服滚动阻力，克服静摩擦力就出现打滑现象了。
还有因为地面不平的因素，AGV小车启动时要计算地面不平 ...

对啊，所以我认为μ*Fn＞μ1*总重+ma就行啊（μ为最大静摩擦系数，μ1为滚动摩擦系数），不明白为什么就连米思米都用最大静摩擦来算阻力，我认为最大静摩擦是决定车辆最多能提供多少驱动力的因素，跟阻力没有关系的

妖洞两拐 · 发表于 2023-9-1 03:17:01

如果不考虑爬坡，则驱动力包括两部分，一部分是匀加速过程所需，既F=m×a；另一部分是滚动阻力，两部分加起来再乘以最大速度就是所需功率

妖洞两拐 · 发表于 2023-9-1 03:21:17

|Dreaming___snai发表于 08-31 22:15<br>对啊，所以我认为μ*Fn＞μ1*总重+ma就行啊（μ为最大静摩擦系数，μ1为滚动摩擦系数），不明白为什么就连米思米都用最大静摩擦来算阻力，我认为最大静摩擦是决定车辆最多能提供多少驱动力的因素，跟阻力没有关系的<br>

我认为用摩擦力是对的，
举个例子：车辆发动机输出100牛动力，可是轮胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

Dreaming___snai · 发表于 2023-9-1 08:02:23

妖洞两拐发表于 2023-9-1 03:21
我认为用摩擦力是对的，
举个例子：车辆发动机输出100牛动力，可是轮胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了

是啊，我也举个例子哈，比如说总重300公斤的车子，用MSM上的计算工具算出来要1.5KW的电机，用我的方式算出来400W就足够了
可是我们实际的车子1.5T的载重也才用到1KW
关键是MSM的这种计算方式，网络上有好多

sgxap666 · 发表于 2023-9-1 08:08:16

我们做轨道车都是按最大摩擦力来算的

缙云湖畔 · 发表于 2023-9-1 08:11:36

本帖最后由缙云湖畔于 2023-9-1 08:14 编辑

驱动轮对地的静摩擦力给车辆提供动力，克服支撑轮滚动摩擦力和加速及上坡需要的力。不知道你们的车是哪种结构，货物放上去货物的质量会不会影响到驱动轮的对地压力，如果没有影响到要考虑启动和原地旋转的时候可能需要更大的力。

wangyan43 · 发表于 2023-9-1 08:11:53

肯定是滚动摩擦

上梁 · 发表于 2023-9-1 08:59:22

在压力相同，接触面的粗糙程度相同时，同一物体的静摩擦力大于滑动摩擦力大于滚动摩擦力，按最大的来计算

补充内容 (2023-9-5 14:21):
考虑运动过程的工况如坡，风阻等，乘以安全系数，工况越恶劣，安全系数越大

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