蜘蛛手机器人，安装机架晃动

梦回18

做了一个柔性抓取的案例，用的ABB的蜘蛛手机器人，机架底部已经打了32个M8的地脚螺丝固定，但是机器人速度提升上来之后机架还是会晃动，不知道是什么原因导致的，有没有高手帮忙看一下问题出在哪里，机架结构是否靠谱。

譬如朝露

抖肯定是人不行哈，一般额要是你这水平，肯定不这方案，直接选个串联机械臂啊，那机械臂要抖，额正好找厂家茬儿：看看你们做的啥垃圾，赔钱。不就完事儿拉。或者你不买了啥蜘蛛机械手了么？让人厂家帮你配架子呀，反正你们老板估计也穷得只剩下钱了，你不帮他花了，他膈应

空空的空

你现在机架会晃动 是因为重心靠上了，调整下重心高度 或者你现在底部给他配重

尹志春

多简单 ，直接用钢管焊接后，在钢管里灌水泥，重量加了5T
一般大厂也是加重，

702736

机架最大尺寸？机器人重量

梦回18

702736 发表于 2023-3-30 10:39
机架最大尺寸？机器人重量

机架尺寸1600*1400*1900，主体80方管焊接，机器人重量120kg

晓晓晓27

管子多大，整体多高，机架与地的接触是不是小了点

雪舞枫

确认螺栓没有松动还抖是支柱刚性不足，考虑在支柱与支柱之间多焊接几跟链接管材增强结构刚性，最好还是有配重降低总体重心，这个解决问题才根本一些

th2009

钢构也要考虑柔性,就样高耸的烟囱一样.

长颈鹿大师兄

刚度不够，钢材增厚，内部灌装水泥。在T型点和L型点钢材外皮加焊铁板。
判断是哪边甩动严重一点，
编左右，和，前后的程序全速来回跑起来。
打表看看晃动量。
目测左右是有增强，前后差一点。

另外从编程路径上优化一下，不是直线就是最优。