关于惯量计算的亲身经历

babty

一会儿仔细看下。

低手寂寞

老师傅都直接选不去算，是真的吗？

品茶论剑

学习了，图文并茂

xueyeteng

没太看懂，猜测是电机的惯量匹配问题。其实就是把负载的惯量折算到电机轴上，求出惯量比。符合要求就OK，否则电机就无法实现对负载的完全驱动，伺服会表现出抖动等问题。

桌前一盆花

xueyeteng 发表于 2023-2-9 09:05
没太看懂，猜测是电机的惯量匹配问题。其实就是把负载的惯量折算到电机轴上，求出惯量比。符合要求就OK，否 ...

额定扭矩匹配的情况下，伺服也会抖动吗？
最近遇到的问题是扭矩够了，速度也够了，惯量却差很多。这个咋办？

xueyeteng

桌前一盆花 发表于 2023-2-9 13:15
额定扭矩匹配的情况下，伺服也会抖动吗？
最近遇到的问题是扭矩够了，速度也够了，惯量却差很多。这个咋 ...

建议参考一下这个文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/140077731

惯量匹配不好就会出现抖动，如果你这个设计可以更改的话我建议你改改减速机的减速比，他对负载惯量的折算影响很大。我记得SEW伺服电机的选型手册里有关于惯量匹配校核的算例。

付帅邦

你这个问题很多人平时用不到。
负载可以统一转化成相对于电机的转动惯量，通过衡量它们之间的比值去精确横梁整个传动链的性能。转动惯量分为：电机转动惯量+减速机转动惯量+负载相对于电机的转动惯量（跟减速比密切相关）+传动路径上减速机和负载之外的其他活动部件相对于电机的转动惯量。（设计先决条件）电机转动惯量：其余转动惯量之和，这个值<1:7可以满足自动化生产线的要求，小于等于1可以满足机床的要求。

付帅邦

桌前一盆花 发表于 2023-2-9 13:15
额定扭矩匹配的情况下，伺服也会抖动吗？
最近遇到的问题是扭矩够了，速度也够了，惯量却差很多。这个咋 ...

伺服抖动很可能跟转动惯量配比太大有关系。伺服的增益参数不要使用默认值，要调小。就是让伺服电机慢悠悠的启动也可以解决问题（加减速时间会很长，可能超过总节拍时间的要求，要解决问题就要多尝试，机械工程师要跟电机工程师做朋友：））。

-YUN-

你好，你后面自己补充的公式，还要进行单位换算吧，而且算上机械效率的话，应该时除以效率吧，因为效率小于1，折算到电机轴上的惯量应该更大，这样算出所需的扭矩才会偏大吧？

昨日明月

去年的这个时候我也不会计算这些，因为要换工作了，我在网上找了些大学课程每天花时间把理论力学、材料力学、大学物理、高等数学等基础知识重新学习了一遍，现在遇到计算什么的都能够比较轻松应对。