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蜗轮蜗杆减速机及电机卡死问题求助

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1#
发表于 2022-8-31 11:56:06 | 只看该作者 回帖奖励 | 倒序浏览 | 阅读模式
装置介绍:200W伺服电机直接连接NRV40蜗轮蜗杆减速机,速比80,减速机带输出轴,输出轴上安装负载,负载为一个网状平面,电机带动负载做90°往复运动。95°位置有机械限位。电机控制采用力矩模式,设置最大转速1000RPM。

遇到的问题:当电机运行时,人为将负载卡主,在电机保护前,将卡主去掉,这时候负载会以很快的速度运行超过90°,并打到机械限位卡死。此时,无论电机正转还是反转,负载都不动。 尝试将负载去掉(接触卡死),电机就可以转动。

提问:为什么会卡死,什么导致卡死了?为什么卡死时候,电机反转也不行? 拆开检查了蜗轮蜗杆减速机,没有发现损坏

求有经验的大佬解答,这个现象我们尝试了很多次,每次都会复现

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2#
发表于 2022-8-31 12:29:40 | 只看该作者
速度很快撞击机械限位, 这时冲击产生的应变和电机持续的运行导致一个相当高的内应力, 直接拆掉硬限位可以释放内应力, 所以电机可以反转, 如果想直接让电机反转突破这个内应力, 需要电机提供较高的扭矩(肯定超过3倍电机额定扭矩). 原理参考冲击电批, 冲击时产生的扭矩远大于电机的额定扭矩.

想解决这个问题, 可以降低的输出力矩, 或者提高电机的额定力矩

点评

也可以在机械限位处增加液压缓冲 发表于 2022-8-31 12:34
3#
发表于 2022-8-31 12:40:15 | 只看该作者
还有一个原因, 蜗轮蜗杆传动可以自锁, 冲击产生的位移在电机报警后没办法反向释放
4#
发表于 2022-8-31 14:00:07 | 只看该作者
应该先把控制方法说清
5#
楼主 | 发表于 2022-8-31 14:31:04 | 只看该作者
这个内里是在哪里? 减速机里面? 这个内里具体怎么作用的,为什么还能锁住减速机? 不管在哪里,为啥电机反转也有阻力了?
6#
楼主 | 发表于 2022-8-31 14:32:06 | 只看该作者
beta_ling 发表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞击机械限位, 这时冲击产生的应变和电机持续的运行导致一个相当高的内应力, 直接拆掉硬限位可以释 ...

这个内里是在哪里? 减速机里面? 这个内里具体怎么作用的,为什么还能锁住减速机? 不管在哪里,为啥电机反转也有阻力了?

7#
楼主 | 发表于 2022-8-31 14:34:02 | 只看该作者
702736 发表于 2022-8-31 14:00
应该先把控制方法说清

电机采用力矩控制模式,设置了最大转速1000RPM

点评

哦,往复运动加位置控制可以? 发表于 2022-8-31 15:37
8#
发表于 2022-8-31 15:18:08 | 只看该作者
电机报警了吗?要是报警是无法启动的
9#
发表于 2022-8-31 21:55:40 | 只看该作者

内力在 蜗杆<->蜗轮<->减速机输出端<->负载<->机械限位 之间;由于蜗轮蜗杆是滑动摩擦, 需克服最大静摩擦才能转动, 这个最大静摩擦力矩导致减速机被锁住;
伺服电机需克服最大静摩擦力矩才能转动, 静摩擦力方向是与运动趋势方向相反, 所以电机反转时最大静摩擦力矩远大于伺服的额定扭矩;

另外, 由于伺服采用力矩模式, 最大输出力矩不会超过额定扭矩, 短时间3倍过载都没有, 电机会一直卡死在你设定的最大力矩状态.
10#
发表于 2022-9-1 08:12:51 | 只看该作者
蜗轮蜗杆传动是有自锁现象的,建议增加缓冲弹簧,反向时克服自锁力!
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