复合铰链问题，求助

飞飞SAMA

图上这个机构在B点处是复合铰链，复合铰链自由度是K-1，K是构件数，但是杆4和杆2之间有一个转动副，杆3和杆2之间还有一个转动副，杆4和杆3之间不是还有一个转动副吗？

有没有大佬给讲一下此机构里的复合铰链处两个运动副指的是哪两个？
, _% R+ l% h7 `+ H! _
% A0 a0 Z; Z6 b

wang_ky

“杆4和杆2之间有一个转动副，杆3和杆2之间还有一个转动副，杆4和杆3之间不是还有一个转动副吗?"

6 I. U0 y8 X1 Q/ f: S杆4和杆2之间是可以相对转动，但不是转动副。转到副不但要求相对转动，还要求直接接触。

. q; C2 L! U1 ^/ v, T从约束的观点看，杆4和杆2之间约束仅剩转动，杆3和杆2之间也一样，那么杆4和杆3之间也可以转到，但不再需要约动，否则就是过约束。
% g3 r* x3 a8 f) Q2 i, u. H
至于”复合铰链处两个运动副指的是哪两个“，就跟具体的结构有关，不同的结构有不同的结果。

飞飞SAMA

wang_ky 发表于 2022-8-29 17:25
“杆4和杆2之间有一个转动副，杆3和杆2之间还有一个转动副，杆4和杆3之间不是还有一个转动副吗?"
7 {8 C8 C6 }8 S. b3 M
  _. V( O9 l, j杆4和 ...

( d3 w) P( x% I- f8 j8 Y0 `: O杆4和杆2不是直接接触的吗？杆4、杆3、和杆2不是在同一处用一根轴来连接的吗？这个过约束这个概念要怎么理解呢？麻烦大佬讲下

飞飞SAMA

wang_ky 发表于 2022-8-29 17:25
; y6 m: e: Z4 M# J“杆4和杆2之间有一个转动副，杆3和杆2之间还有一个转动副，杆4和杆3之间不是还有一个转动副吗?"

) V" {: v2 k7 f9 m杆4和 ...

, T% Y2 g$ Y2 ?6 l: q啊啊啊，我回去想了一想，有点搞明白了，谢谢大佬。