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如题,负载为一个圆盘质量50KG,惯量为2000kg*平方厘米(0.2kg*平方米)左右,最大角加速度为40兀(50mm内加速到2圈/S);
8 A4 M, J; @" u' j$ _% L计算出来最大加速扭矩为25.12NM;伺服电机我选的是1.5KW的,额定扭矩为8nm,转子惯量为17.8*10^(-4);; X! ? l9 l9 g2 z
! V; V2 n# G/ X) I* z/ G( _1 l& n. Y减速机选用3:1的,然后伺服电机出口到减速机转轴采用的是2:1的同步带传动;
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/ v6 _8 v" W y1.这样的话,负载的惯量折算到电机端应该是除以3的平方还是除以6的平方呢?" L% e* v7 R/ a1 t
电机的额定扭矩经过减速机增大了扭矩这里增大的扭矩是按3倍还是6倍算呢?) r) i6 D! ~" }! H' Y
: m, d' M, F4 `, o2 l总之计算惯量和扭矩时系统时按减速机的3:1计算还是按6:1计算呢?) c* ?( F/ Z( R) _' Y4 o
同步带的减速2:1对惯量和扭矩也有增大的作用吗?
0 O* d0 m# e' G0 T* @& E2. 50毫秒内,负载从静止加速到2圈每秒,也就是说伺服电机加速到2*60*6=720转/分钟;
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这个不知道实际转动起来会有什么问题? 而且我是频繁的加减速(1秒一个周期,1个周期内走电子凸轮曲线)需要注意些什么? 伺服肯定* v6 f! n9 Q, z s4 y
0 \. W( Q& t+ u5 v: \7 }2 M要配刹车制动电阻吧,其他还要注意些什么?$ P7 }8 R/ V$ t
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3.如图为需要走的电子凸轮曲线,大概曲线就是如此,0.5秒内完成180°旋转,然后停歇0.5秒,以此循环旋转;实际曲线肯定要进一步修饰,设计出合理圆滑的凸轮曲线,实现速度加速度阶跃度的最佳优化;
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2 r3 `. ^+ t! T) `7 q/ D这个电子凸轮主要就是要跟随一根主编码器,还请做过的朋友指点一二。
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0 P6 J+ k+ e$ B6 [; r: |) B+ e! s* k7 F8 S1 `9 F, ]& `6 E- v9 Q }7 E
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