求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

! x2 E& P* K7 [+ L现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？

9 t# Z2 C; l, r' U: {0 a7 b' Y

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
! R# u2 R/ ^+ b& Z$ I/ g9 mFOR i FROM 1 TO N DO
        ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
1 v' s1 @: [$ ^2 {/ h& w& u        ANG2 := ANG1 + ANG / N;
! g2 L% C1 L8 h9 e% j4 K  R9 E8 V        X1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
6 ~% `. U6 T" T" b        Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
4 X! \% [7 x8 y& c0 Z; R        V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
        X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
0 q1 }- x5 R7 V4 i        Y2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
8 Z! j$ W; w# k- C" b        MoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
. e" C5 s# l9 I& H3 j" |ENDFOR