求助：ABB机器人速度数据可以是变量吗？

james1226

; y- s* c f- q7 o现有一工艺需求机器人的速度随小段距离线性变化，请问ABB机器人速度数据可以是变量吗？
v1000\v:=100或v1000\T:=1中“\”后面的v、T可以是变量吗？

; R+ R( k/ [! w2 h; Y
% i9 F8 Y6 O5 ~% |; K

远祥

在示教器里面是可以设定的啊

james1226

搞定了
- T- Y( F' P: E, PFOR i FROM 1 TO N DO
ANG1 := ANG - 2 * ANG / N * i;
1 B( t" M0 p( |" tANG2 := ANG1 + ANG / N;
( ?4 S% ^8 m) `& OX1 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG1));
Y1 := -SD / 2 * Sin(ANG1);
V1 := 1570 / (SD/2 * Cos(ANG1));
X2 := SD / 2 * (1 - Cos(ANG2));
2 u$ R2 M3 v" w2 `6 XY2 := -SD / 2 * Sin(ANG2);
7 m* s' Z- G8 R) F* h. SMoveC RelTool(p10,X2,Y2,0\RZ:=ANG2), RelTool(p10,X1,Y1,0\RZ:=ANG1), v500\V:=V1, z1, MyNewTool;
; j4 i+ z+ e8 ?ENDFOR