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机构运动造成抖动

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1#
发表于 2021-12-2 22:50:37 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
我做的一套机构
7 i9 ?  ~2 c! s. a$ F6 v伺服电机通过同步带带动负载往返运动,
+ N' j+ v: h' C) f( z出现一个问题
# n+ q! A8 g; o' y7 E不定时的出现末端负责抖动,同时同步带跳动,基本上发生在马达停止的时候,9 c& h) Q# ^0 H3 n! i
排查机构没有明显的阻卡,& A/ a# Z4 H; J/ G- q$ N# T
高手们帮指导一下
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2#
发表于 2021-12-2 23:02:00 | 只看该作者
负载是不是过大了?5 C1 F) O7 B  F+ c$ X5 N
同步带被拉长。出现矿量
% v# X, n1 Z: k& t同步带张紧机构不起作用,
4 f2 i, a* z- N! Q电机停止过程时间太短,负载惯量大;
) V2 p. T* ]6 j% M  Y: K暂时就这几个问题;

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晓昀 + 1 热心助人,专业精湛!

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3#
发表于 2021-12-3 07:11:50 | 只看该作者
系统受到激励的频率,和某个阶段的固有频率重叠而发生的共振?还有一种可能就是停止时系统的惯性状态短时改变发生的振动。$ T/ e* M, \9 K
' T- }, ~5 u- k
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4#
发表于 2021-12-3 07:36:52 | 只看该作者
蹲一个
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5#
发表于 2021-12-3 08:08:37 | 只看该作者
有没有可能加速度太大了或者惯量不匹配?
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6#
发表于 2021-12-3 08:17:07 | 只看该作者
一般是电机的问题,看下电机是不是选小了,或者参数没有调好
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7#
发表于 2021-12-3 08:18:00 | 只看该作者
出现可能就两种,(1)同步带轮松了,可以适当紧一下同步带轮,(2)在大负载的情况下,电机的驱动参数需要调整,这个需要电机供应商进行优化,
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8#
发表于 2021-12-3 08:22:08 | 只看该作者
伺服电机停止要谢波,不是突然停止,伺服需要参数优化,电气工程师怎么说
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9#
发表于 2021-12-3 08:25:45 | 只看该作者
多半是电机参数问题  找电机厂家调一下参数
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10#
发表于 2021-12-3 08:36:36 | 只看该作者
有没有减速机,没有减速机伺服直接驱动的话估计是惯量不配。
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