设计一款工业机器人,
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9 V$ h! l1 W" a4 k9 Z% |7 _1 @, v1、首先得明白技术要求(臂长、速度、环境、负载、轨迹、角度范围、轴数等,需要进行动力学计算可以利用ADAMS求解计算);
0 J5 z, r: B) K2 \5 w7 @ \2、然后构思传动方式,绘制简图;
0 ?- [% m$ t' z% S3、3D建模画出大致形状,从末端开始建模,同时进行选型计算(例如计算负载运动情况:转动惯量、加减速度、最大扭矩等,然后选择相应电机和减速机,根据电机和减速机的尺寸绘制六轴结构模型)0 v) z. \5 Z7 v" t' X. ]& U: z, d a
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4、待大致模型搭建后,开始进行力学分析,和铸件减重优化,这个过程相辅相成,可以利用ANSYS求解计算(这个要考虑重心位置、最大启停转矩、最大冲击转矩等;速度、重量、减速机和电机这之间需要不断平衡各参数,尽可能达到最优,这一步需要花费很多时间)
, K) ^& v4 j+ \5、各轴细节优化
; {6 B; S4 q2 o/ C2 x7 A7 m, m6、校核计算、资料整理" o8 d4 s$ M! `8 C
7、出图 |