求助一下各位真空吸盘吸附纸张的问题

隔壁老王lx

正在做一个码垛的项目，其中有个动作是两排真空吸盘从一叠A0纸上吸一张起来，然后把纸放在其他地方。
3 _7 N3 f3 }2 d" C1 \& x0 ~% C4 e现在发现的问题是：吸不上纸，吸盘上升的过程中会吸起好几张纸然后脱离吸盘。分析原因：
1.纸张透气，吸完纸上升的过程中会带起下面的纸。
2.纸张之间的静电相互粘连，上升的过程中也会带起下面的纸。
3.吸力不够，虽说就一张A0纸很轻，但面积太大，我只用了一个负压最大-90KPa的真空发生器。
) L& e5 D; ?- R! ?% T8 Q请各位大佬赐教该怎么解决。
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小机123

纸张得做分离机构，负压不需要太大，持续就行

15867946518

以前我看过印刷机上吸之前有一个吹的动作

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怎样保证吸附纸张或薄膜叠料时，每次只吸附一张？
3 D: ~% w3 C+ x* [2 u' A& r& ^2 x

谭天

底部增加吹气装置，或者再两侧边加装软刷，吸起来直接就扫下来了。

move3309

你遇到的问题应该是同行业里早都遇到的问题，而且也肯定有非常成熟的解决方案，所以你可以找同行业里的资料或案例。远比蒙头创新来得快，来得稳妥。

隔壁老王lx

谭天 发表于 2021-6-15 21:00
2 [* d: O8 W# d1 O4 R底部增加吹气装置，或者再两侧边加装软刷，吸起来直接就扫下来了。

底部吹气试验过，效果不太好。加毛刷也不行，纸张是手工堆起来，不整齐。
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move3309

权利要求书
% b# a0 a1 M. X5 u1 q, A1 i" k  O/ t1.一种纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，包括：
将吸盘的吸盘口与待分离纸张之间设置一定的夹角α；
3 A5 q; Q  x  X; K: E* R! Z1 E8 L将所述吸盘设置在所述待分离纸张中最上层纸张的任意一边角的上方；
对所述吸盘向下施加一定的作用力，以使所述吸盘下压所述待分离纸张中最上层纸张的边角使其受力后变形翘起产生一定的角度β；
待夹角α和角度β一致时，对吸盘施加真空吸力以使最上层纸张吸附在吸盘上。
2.根据权利要求1所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，对所述吸盘向下施加一定的作用力，以使所述待分离纸张中最上层纸张的边角受力后变形翘起而产生一定的角度β时，作用力的大小根据纸张的厚度以及夹角α计算获取。
3 Q0 P7 S8 v9 }' B' p7 C' F3.根据权利要求2所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，假设作用力为F1，纸张厚度为T，则F1＝λ*T*α，其中λ为调整系数，值为0.8～1.2；F1单位为kgf，T单位为mm。
2 T, H$ _8 G* b( C* q4.根据权利要求1所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，待夹角α和角度β一致时，对吸盘施加真空吸力的大小根据纸张的克重计算获取。
5.根据权利要求4所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，假设真空吸力为F2，纸张的克重为G，则F2＝ω*G，其中ω为调整系数，值为0.006～0.009；F2单位为kgf，G单位为g/m2。
- Q- X+ o! r' h9 Q  e6.根据权利要求1所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，将所述吸盘设置在所述待分离纸张中最上层纸张的任意一边角的上方时，吸盘口与所述最上层纸张的边角两边的水平距离设置在1.5mm～2.5mm之间。
7.根据权利要求1～6任一项所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，对所述吸盘向下施加一定的作用力，在所述吸盘下压所述待分离纸张中最上层纸张的边角的同时，吸盘向所述待分离纸张中心移动0.5mm～1.0mm，待纸张吸附分离后，再将位置进行复位。
8 P, `! U" X$ O8 J! v! h# L3 b1 |8.根据权利要求7所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，所述吸盘的最下端设有磨砂层。
- L" x* I9 q# s" l6 v/ W9 C9.根据权利要求1所述的纸张真空吸附分离处理方法,其特征在于，夹角α的值为5°～25°。

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说明书  
2 {0 U2 n, U& E) j! ?# w4 J一种纸张真空吸附分离处理方法
技术领域
2 }6 K: F0 f7 s2 r本发明涉及纸张处理领域，特别涉及一种纸张真空吸附分离处理方法。
5 N) W  L; `. L! O3 j背景技术
在纸张加工处理过程中，需要大量对纸张进行分离操作。比如在对多张纸张进行自动盖章操作时，需要将已完成盖章的纸张与未完成的纸张进行分离，以便处理新的纸张。
/ V7 S' U- o6 ]" n  {现有技术中，对纸张的脱离采取手动和自动两张方式，手动即由人工进行手动分离，效率低且安全性较差；自动脱离采取的一般是真空吸附的方式，即采用吸盘对最上面的纸张进行吸附脱离。
但是这种吸附脱离由于新裁切纸张之间的密封较好，存在静电吸附等现象，在吸盘吸附最上面的纸张时易将其他纸张连带吸附，造成漏印和错印的问题。
+ k; M, L' q; ?9 {1 w# c发明内容
为了解决上述现有技术中提到的缺点和不足，本发明提供一种纸张真空吸附分离处理方法,包括：
将吸盘的吸盘口与待分离纸张之间设置一定的夹角α；
将所述吸盘设置在所述待分离纸张中最上层纸张的任意一边角的上方；
8 I8 U% G0 A$ l8 P3 z. u6 |1 B对所述吸盘向下施加一定的作用力，以使所述吸盘下压所述待分离纸张中最上层纸张的边角使其受力后变形翘起产生一定的角度β；
0 G4 b4 E* C8 `& E( V1 p待夹角α和角度β一致时，对吸盘施加真空吸力以使最上层纸张吸附在吸盘上。
进一步地，对所述吸盘向下施加一定的作用力，以使所述待分离纸张中最上层纸张的边角受力后变形翘起而产生一定的角度β时，作用力的大小根据纸张的厚度以及夹角α计算获取。
4 z$ ?" k$ A" }* w+ E- K进一步地，假设作用力为F1，纸张厚度为T，则F1＝λ*T*α，其中λ为调整系数，值为0.8～1.2；F1单位为kgf，T单位为mm。
$ A8 g" t6 U: h  V* d3 H进一步地，待夹角α和角度β一致时，对吸盘施加真空吸力的大小根据纸张的克重计算获取。
进一步地，假设真空吸力为F2，纸张的克重为G，则F2＝ω*G，其中ω为调整系数，值为0.006～0.009；F2单位为kgf，G单位为g/m2。
进一步地，将所述吸盘设置在所述待分离纸张中最上层纸张的任意一边角的上方时，吸盘口与所述最上层纸张的边角两边的水平距离设置在1.5mm-2.5mm之间。
" V5 v4 h9 k, l( m: W5 C进一步地，对所述吸盘向下施加一定的作用力，在所述吸盘下压所述待分离纸张中最上层纸张的边角的同时，吸盘向所述待分离纸张中心移动0.5mm～1.0mm，待纸张吸附分离后，再将位置进行复位。
进一步地，所述吸盘的最下端设有磨砂层。
, `. I) m5 j/ w: W1 R. j进一步地，夹角α的值为5°～25°。
# `8 Z0 W% i9 R6 Z. q: t+ B相比于现有的纸张分离技术，本发明首先将传统吸盘的吸盘口与纸张水平，调整成与待分离纸张之间设置一定的夹角，且通过对纸张的边角进行下压变形，使得分离的最上层的纸张发生变形，而变形的角度与吸盘的吸盘口的角度一致时，施加真空吸附力，使得最上层的纸张实现分离。
2 t" |, ^0 m2 L" a! N6 w由于对分离的最上层的纸张的边角进行下发变形，可以顺利实现最上层与次上层的纸张之间的分离。可以有效解决现有的分离技术中存在的纸张分离时连带的问题。
4 |7 E5 H3 X* U" [& q附图说明
6 E9 d  }- [  Y0 c7 T为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的纸张真空吸附分离方法的流程示意图；
图2为本发明提供的纸张真空吸附分离方法的工作示意图；
图3图2中吸盘下压后的效果示意图；
图4为本发明提供的纸张真空吸附分离的吸盘的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供一种纸张真空吸附分离处理方法,如图1所示，具体步骤包括：
) X* ~$ ]* P7 D; g5 Z1 M9 tS10：首先将吸盘的吸盘口与待分离纸张之间设置一定的夹角α；
此步骤中，至少有两种实现方式，一种如图2所示，将吸盘加工成带有斜面的吸盘口，另一种为利用现有的吸盘，调节其吸盘杆的角度使其吸盘口与纸张产生一定的角度；
7 j! M& C9 O$ [S20：将所述吸盘设置在所述待分离纸张中最上层纸张的任意一边角的上方；
本步骤中，待分离纸张的四个边角，可以任意取一个边角；
5 J9 ?; {* q% W9 FS30：对所述吸盘向下施加一定的作用力，以使所述吸盘下压所述待分离纸张中最上层纸张的边角使其受力后变形翘起产生一定的角度β；
; [, x! D0 B. h$ Y0 e$ g此步骤如图3所示，边角产生变形翘起的方向与吸盘的倾斜面保持一致；
6 I6 h, @3 v3 L+ c4 M0 h$ iS40：待夹角α和角度β一致时，对吸盘施加真空吸力以使最上层纸张吸附在吸盘上。
9 K4 {! ~) P: d, Z7 D6 V经过步骤10～40，可以完成对多张纸张中的最上层纸张进行分离。上述分离方法中，相对于传统的吸盘分离方式(比如直接下压吸附纸张中心区域的方式)，通过吸盘的吸盘口与待分离纸张之间设置一定的夹角α，再借助于吸盘下压的位置设置在纸张的边角处，使得所述吸盘在作用力的作用下，下压所述待分离纸张的边角使其受力后变形。由于吸盘下压的过程中，受力最直接的就是最上层的那个纸张，因此产生边角翘起幅度最大的也是最上层的那张纸，因此可以使得最上层和次上层的纸张之间产生缝隙，消除静电或者吸附力。当最上层翘起产生的角度与吸盘的角度大致相当时，以助于真空吸附力，即将最上层与次上层产生吸附分离效果。
$ l1 Y- b* f; ~+ X在具体实施时，对所述吸盘向下施加一定的作用力，以使所述待分离纸张中最上层纸张的边角受力后变形翘起而产生一定的角度β时，作用力的大小根据纸张的厚度以及夹角α计算获取。比如假设作用力为F1，纸张厚度为T，则F1＝λ*T*α，其中λ为调整系数，值为0.8～1.2；F1单位为kgf，T单位为mm。
) I9 {: d3 V3 L0 ]3 v1 Y* r进一步地，待夹角α和角度β一致时，对吸盘施加真空吸力的大小根据纸张的克重计算获取。比如假设真空吸力为F2，纸张的克重为G，则F2＝ω*G，其中ω为调整系数，值为0.006～0.009；F2单位为kgf，G单位为g/m2。
1 K, e1 l! x5 Y; [7 t0 A进一步地，将所述吸盘设置在所述待分离纸张中最上层纸张的任意一边角的上方时，吸盘口与所述最上层纸张的边角两边的水平距离设置在1.5mm～2.5mm之间。
" i! c9 y" S& g# l9 l9 A进一步地，对所述吸盘向下施加一定的作用力，在所述吸盘下压所述待分离纸张中最上层纸张的边角的同时，吸盘向所述待分离纸张中心移动0.5mm～1.0mm，待纸张吸附分离后，再将位置进行复位。
1 ]" \; Z! k0 ?& p  j5 p如图4所示，优选地，所述吸盘10的最下端设有磨砂层101。此操作的目的在于在下压纸张的过程中，有一个吸盘与最上层纸张摩擦的过程，更容易使得最上层纸张的边角处翘起，从而与次上层的纸张产生分离的状态。
优选地，夹角α的值为5°～25°

move3309

下载了PDF版，但公司电脑有加密。只能切图了，楼主凑合着看吧。
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ahway