一道比较难的力学题求解答！

展翅翱翔with

一道比较难的力学题求解答！
. w3 @6 t( {: L7 D2 D这是一种托板承重机构，取左侧为研究对象，有一推力推动移动板后，移动板向下运动，带动杆1旋转的同时，在滑槽内，向着左侧移动一段距离，杆1的旋转给杆2一个压力、一个转矩，杆2也做旋转运动，并将力矩传递给杆3，杆3带着托板向上运动，杆3上放一个重物，受到压力FN，杆3的最左侧还有一个固定的轴承座当移动板向上运动的话，则杆3带着托板向下运动，原理同上图中已将高度、杆长、杆1和托板的行程、各个杆的转动角度、高度，都已标注图上，求大神，能推导出F推与FN的函数关系！谢谢啦！

% R" w0 ?8 m3 s) {1 m/ X

pengzhiping

1:O1  O2  O3这三个都是固定铰链？
6 _" v/ A8 ~% X
, e4 {# L. ~# B6 {2：初始位置在哪？
) U& v7 u/ K; V0 ]) ~) f
( A. Y! I, p/ k3 e) l6 e7 Z. [如果是纯粹的连杆动力学计算 可以参考剪刀式升降机 计算方法

有两种计算方式 一种是每个铰链用 平行四边形方法算出分力 列方程
! a) L0 M5 e, H8 z
1 k6 u' R# `5 _# n" I2 P% ~( C还有一种用达朗贝尔拉格朗日方程计算

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pengzhiping 发表于 2021-5-5 09:47
1:O1  O2  O3这三个都是固定铰链？
5 r& K0 ^3 e2 F, j* X  T/ c5 w( T8 ~
# P+ B" R8 X; J2 {' X( B; F0 t2：初始位置在哪？

4 h; R9 P' i, e起始位置还在F推 那里
8 s7 w) D" Z1 p2 t& p# EO1 O2 O3 是转动副
' j" e) L( t+ C! c$ G# R6 }

oldpipe

根据你的条件，答案是：不能！

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oldpipe 发表于 2021-5-5 10:28
根据你的条件，答案是：不能！

& @* n. r, C2 ^- h1 `. ~5 f5 N？

hankercpj

纯粹的转动副能平衡扭矩吗

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hankercpj 发表于 2021-5-5 13:15
4 q' m- K- f& ?纯粹的转动副能平衡扭矩吗

  e# l" q7 A* \$ V那机械手爪不也是转动副吗？
% ?3 i/ m8 Y) F; c8 Z4 {

曾j

如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

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曾j 发表于 2021-5-5 15:10
, e9 D, B# s9 _$ w) j, \如果我没猜错，你这自由度为4，然后就没然后了

3×5-2×7=1
1 q3 u0 s# z0 r9 Y& Y

曾j

展翅翱翔with 发表于 2021-5-5 16:49
& {$ j! T7 P1 U. \3×5-2×7=1

" ?: j: E- C) p- F" n7 `; d7个低副怎么算的，我只算到5个，滑槽算高副。