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求助:穴盘搬运机器人的升降机构、回转机构和平移机构怎么设计合理呀?求指点

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1#
发表于 2021-4-14 19:07:42 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
问题描述:需要设计一台能够自动搬运温室穴盘的装置。主要工作流程如图一所示,搬运机器人从苗床上拾取穴盘后,通过自身的运动把穴盘搬运至苗床旁的AGV小车上。搬运机器人的末端执行器如图二所示,是一个“叉子”,通过伸入穴盘底部进而拾取穴盘。搬运机器人主要由底盘、升降机构、回转机构、平移机构和末端执行器组成,如图三和图四所示。0 f" O: e# l. w% p
设计力求简单易实现,不拘泥于图片所给的形式。由于经验欠缺,升降机构、回转机构和平移机构不知道怎么设计合适,恳请各位前辈不吝指导,提提建议,拜谢!# @5 ^. }0 K; }9 c7 }( N
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2#
发表于 2021-4-14 23:10:42 | 只看该作者
回转机构可以考虑内齿圈回转支承。剪刀叉升降不是很稳定,要慎重。平移正常的直线导向机构都OK。
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3#
 楼主| 发表于 2021-4-16 15:30:45 | 只看该作者
魍者归来 发表于 2021-4-14 23:10
# l/ z8 u  {6 L% b! V/ a回转机构可以考虑内齿圈回转支承。剪刀叉升降不是很稳定,要慎重。平移正常的直线导向机构都OK。

5 ]( E8 `' ^7 q" j3 l6 n感谢前辈的指点!我打算水平位移机构和竖直升降机构都用丝杆机构,回转机构用内齿圈回转支承。这样的一套组合有没有大的错误,或者有没有什么特别需要注意的地方呀?(没有经验,希望能提前避免一下大的错误,望前辈能指点一二)
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4#
发表于 2022-7-12 15:14:48 | 只看该作者
学习了
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5#
发表于 2022-12-21 16:45:57 | 只看该作者
加加油
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6#
发表于 2022-12-23 16:10:29 | 只看该作者

% I6 p% d' Y4 _6 s# Z. m) ~) v4 U6 b% w学习了
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7#
发表于 2022-12-28 09:58:21 | 只看该作者
水平、垂直位移用丝杠螺母组的话,需要注意行程不能大,通常超过2米就不适用用丝杆了,因为会因为自重导致丝杆有弯曲变形,影响使用寿命。长行程可以使用齿轮齿条传动。
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8#
发表于 2022-12-28 13:31:34 | 只看该作者
看看。
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9#
发表于 2023-2-1 22:19:02 | 只看该作者
回转机构要用回转电机+回转支承(大齿轮轴承),顶升机构,这种行程大的,用剪刀叉比较好。都可以从调查成熟产品或专业供应商了解方案。这个工况看起来有一定负载,对精度要求不高。有很多细节要仔细考虑才行。
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