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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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. j& w3 ]8 T! n9 D' V" X; A从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。/ R* P) M5 p* q9 `% f" b2 R
9 A/ u' g, S: |1 x中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。8 e- ~( k0 w5 t
还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。4 Y" x/ H1 \0 k
2 }; l4 R, ^; @3 [7 B想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
8 H' C" Q/ }" h, M4 l# ]从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。0 o5 ]# |/ a6 h* c: ^2 I* n+ X- a5 T. d C
减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。) c2 x2 |% b9 C' J- g1 w' f
就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。
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8 p% z4 a( S% R保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。* \0 m$ ~8 |3 [2 e1 |) ~) ^) B/ c
3 |: T* N' ~, @9 z8 H但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。% |4 ^% @4 k( Z6 q3 R8 ^
+ _3 u7 e& w! w/ D. W干脆把所有的东西都挤在支架上好了。6 G" Q- `, ~2 X: l7 E
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于是，设计又要更新了* |, K3 G9 r4 h% x
; [5 x- Z5 Z+ f" l这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
$ r' Z! t# x- f+ @5 L既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？
4 O( \6 o4 w8 J8 _7 Y必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。
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必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。- V! _* A0 }1 s/ D8 V
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视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人
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" Z' G E6 d) [/ b8 x最后再来个广告& I- e: v, L1 s4 D
4 A- |/ E. A% E$ ^* U0 B6 O# u喷火枪哪家好，日康喷火枪
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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