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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑 - @5 N e0 H+ Z
3 G. @) N+ d3 ]2 N' [7 M1 B本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。, g3 j9 I8 X4 ]8 i3 H
: }. v2 ^* v z/ i4 M' o! w从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构,改设计。之前设计的scara凉凉了,减速比不够,电机力矩也不够大,而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便, 4个螺丝安装在台面上的机器人。
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中途试了好多结构,做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高,重心太高,导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快,结果这结构反而跑不了高速。; H U4 `0 @2 I" `8 @
还试过更粗壮的钢板焊起来的,一个人都抬不动的那种,结果还是不行,这么重了,还是抖。% \6 n* ^+ t% p, R# [ C, X
- }/ t9 x2 P/ B8 P/ g0 c想到能改进的方法就是,能矮则矮,重心越低越好。
0 `- R8 \# {; h5 ?! ?+ D3 l从动杆变短,主动臂拐弯角度加大,放弃球关节,改为胡克铰。
2 o! N# X1 Z& K7 }0 E( P X减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。
& _ z7 u$ C1 |就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。,delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。7 {3 F" }2 _ x7 L# s- x
& D/ I" q; n+ P: R4 _* i保留了原有的速度, 不,更快了,因为胡克铰的加持, 在外圆部位不会脱了,更高的加速度也能吃得消,而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。9 L" v* t6 y# k! u; B, K% |
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但是还是不满足,因为安装完,还有个电柜。要考虑怎么装。
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% l7 j* A9 A; Q9 M* g$ H3 i5 l干脆把所有的东西都挤在支架上好了。( o8 h. Q" X) X% q7 {4 W
6 V, a: \& R$ l于是,设计又要更新了; k( S v& [# Q! w) o. X
2 q/ @2 w9 O2 A& u这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
1 B L& E, U. r2 w5 L. B" ~' ?既然桌面安装, 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵?5 P& U2 |; g! [; J' J3 H
必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗?那就做一个吧。6 m: n0 t; Z- ~% p& G- ^
2 ^! I h2 S; V- F, @" D现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ,如果保守点,0.7秒可以抓取放置一个产品,综合上振动盘需要偶尔振一下,1秒一个稳稳的了。
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" J7 H0 W8 d: v9 @0 x2 T+ ^* r必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料,都发给我试下吧。说不定有惊喜。% g8 {! _6 B" L$ _, H
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视频发不了,想看测试的视频的话,只有某音了 搜索 日康并联机器人
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最后再来个广告
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喷火枪哪家好,日康喷火枪( I; M" P+ @! _. V. K# b5 @
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