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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑
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本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。
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' s( ?# W8 | n4 b3 E/ t" g从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构，改设计。之前设计的scara凉凉了，减速比不够，电机力矩也不够大，而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便， 4个螺丝安装在台面上的机器人。, F1 X/ E `! ^! i' h; E
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中途试了好多结构，做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高，重心太高，导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快，结果这结构反而跑不了高速。4 n5 ~% J& Q5 g7 \ r
还试过更粗壮的钢板焊起来的，一个人都抬不动的那种，结果还是不行，这么重了，还是抖。! t$ D% g8 J6 t' L
8 O5 B! A, J5 m, i想到能改进的方法就是，能矮则矮，重心越低越好。
8 G# A& o0 a* x7 s5 f& u% c从动杆变短，主动臂拐弯角度加大，放弃球关节，改为胡克铰。/ S+ m7 s, j( {$ a! l* k& A
减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。
4 W! r* p: s" x6 v X# Y就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。
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. Y. _. s% f) ^0 X( s2 C" k4 Z保留了原有的速度， 不，更快了，因为胡克铰的加持， 在外圆部位不会脱了，更高的加速度也能吃得消，而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。
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但是还是不满足，因为安装完，还有个电柜。要考虑怎么装。
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干脆把所有的东西都挤在支架上好了。
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_& g1 k% m0 a# p于是，设计又要更新了% Y: g' w' u# _* s
% w: A; b- p2 z# P, u这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
5 K- E3 W7 {, q3 A* l既然桌面安装， 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵？7 X+ Y, d9 q8 Y ?' J0 v- E2 t
必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗？那就做一个吧。- n' l1 H: E5 M8 l, y' G5 u
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现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ，如果保守点，0.7秒可以抓取放置一个产品，综合上振动盘需要偶尔振一下，1秒一个稳稳的了。8 [; }/ V( o' ]/ v; V
; V7 n, {. Q, I. o2 c B必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料，都发给我试下吧。说不定有惊喜。
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# e6 w1 e1 E1 f' ]: z视频发不了，想看测试的视频的话，只有某音了 搜索 日康并联机器人5 j7 b: z+ O* H3 k \+ S+ d$ _
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最后再来个广告
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$ E5 l s/ w+ L, s @喷火枪哪家好，日康喷火枪 m4 s9 A' ^9 O& o$ Y
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发表于 2021-3-22 20:03:03
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