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新设计的桌面式并联机器人

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1#
发表于 2021-3-22 20:03:03 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 编辑 - @5 N  e0 H+ Z

3 G. @) N+ d3 ]2 N' [7 M1 B本人写作水平非常差。看不懂。。那就看图把。, g3 j9 I8 X4 ]8 i3 H

: }. v2 ^* v  z/ i4 M' o! w从喷火枪主业创业机器人的副业也有2年了。之间也一直在改结构,改设计。之前设计的scara凉凉了,减速比不够,电机力矩也不够大,而且生产麻烦。现在落灰了。花了精了和钱。导致没有办法有一台像scara那样安装方便, 4个螺丝安装在台面上的机器人。
+ K; A6 m3 o7 ~, ~( i% x9 k0 x. s0 h3 X
中途试了好多结构,做了超大的铁架子单臂撑起并联机器人。最终都是失败的。架子担太高,重心太高,导致并联走起来停下会振一会。本来并联机器人就是为了快,结果这结构反而跑不了高速。; H  U4 `0 @2 I" `8 @
还试过更粗壮的钢板焊起来的,一个人都抬不动的那种,结果还是不行,这么重了,还是抖。% \6 n* ^+ t% p, R# [  C, X

- }/ t9 x2 P/ B8 P/ g0 c想到能改进的方法就是,能矮则矮,重心越低越好。
0 `- R8 \# {; h5 ?! ?+ D3 l从动杆变短,主动臂拐弯角度加大,放弃球关节,改为胡克铰。
2 o! N# X1 Z& K7 }0 E( P  X减速器L型块安装改为减速器一体安装。然后就产生了不会抖的支架长度了。
& _  z7 u$ C1 |就这样长度缩短三分之一就可以把共振去掉了。,delta并联机器人终于可以像scara一样桌面安装了。7 {3 F" }2 _  x7 L# s- x

& D/ I" q; n+ P: R4 _* i保留了原有的速度, 不,更快了,因为胡克铰的加持, 在外圆部位不会脱了,更高的加速度也能吃得消,而且不会磨损。就是成本太高了。用五轴机做。9 L" v* t6 y# k! u; B, K% |
( s2 s* o# b" L) I$ N3 d/ K+ F
但是还是不满足,因为安装完,还有个电柜。要考虑怎么装。
. G4 e- ~" V' e$ q/ p4 X
% l7 j* A9 A; Q9 M* g$ H3 i5 l干脆把所有的东西都挤在支架上好了。( o8 h. Q" X) X% q7 {4 W

6 V, a: \& R$ l于是,设计又要更新了; k( S  v& [# Q! w) o. X

2 q/ @2 w9 O2 A& u这个版本的设计可能会维持个一段时间吧。是时候该推广推广了。
1 B  L& E, U. r2 w5 L. B" ~' ?既然桌面安装, 就用上最近很火的柔性振动盘吧。现在价格很贵?5 P& U2 |; g! [; J' J3 H
必威APP精装版下载上不是有人发了音圈电机的结构吗?那就做一个吧。6 m: n0 t; Z- ~% p& G- ^

2 ^! I  h2 S; V- F, @" D现在测试了基本抓取最快0.5秒可以抓一个 ,如果保守点,0.7秒可以抓取放置一个产品,综合上振动盘需要偶尔振一下,1秒一个稳稳的了。
5 V& |" m8 }% r' Z  H% R7 X  O
" J7 H0 W8 d: v9 @0 x2 T+ ^* r必威APP精装版下载里有人需要柔性上料或者有传统振动盘难抓难上的料,都发给我试下吧。说不定有惊喜。% g8 {! _6 B" L$ _, H
0 @, M' `/ t2 g5 t5 V5 |
视频发不了,想看测试的视频的话,只有某音了 搜索 日康并联机器人
- Z0 C( l$ n; c) z0 W* F  {
8 S- B$ F) l( l) c+ k$ _1 J9 r, J: a* g! o5 B" o
最后再来个广告
$ r2 a7 \5 G5 i1 v: H; S' h2 |0 Q- M
喷火枪哪家好,日康喷火枪( I; M" P+ @! _. V. K# b5 @
# U9 J8 {; M; ^+ J: l

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 楼主| 发表于 2021-3-22 20:07:59 | 只看该作者
其实到现在还是对scara没有完成有遗憾。最近想到了一些想法,有可能会颠覆scara的世界。直接达到并联机器人的速度,我就专门抓取小料,做偏门应用,高速应用。
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3#
发表于 2021-3-22 22:43:38 | 只看该作者
机器人材料要强度高,重量轻。你说的重心低,这也是很重要的经验。
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4#
发表于 2021-3-22 23:42:03 | 只看该作者
速度快
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5#
发表于 2021-3-23 06:38:47 | 只看该作者
真好,羡慕的满地打滚。
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6#
发表于 2021-3-23 06:52:17 | 只看该作者
看样子杆子用了碳纤维的?
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7#
发表于 2021-3-23 08:10:39 | 只看该作者
我也是做机器人的,怎么加你微信
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8#
发表于 2021-3-23 09:02:58 | 只看该作者
不错不错
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9#
发表于 2021-3-23 09:06:30 | 只看该作者
顶一波,建议多分享创业的经验和过程
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10#
发表于 2021-3-23 11:23:46 | 只看该作者
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